[发明专利]一种生成视频数据、标记视频中物体的方法、系统及拍摄装置

摘要

本发明适用于视频领域，提供了一种生成视频数据、标记视频中物体的方法、系统及拍摄装置。所述生成视频数据的方法包括：获取拍摄装置拍摄每一帧视频画面时的姿态数据；将拍摄装置拍摄每一帧视频画面时的姿态数据绑定至对应帧视频画面的数据中，生成携带有拍摄每一帧视频画面时的姿态数据的视频数据。本发明使不同的视频帧画面对应拍摄装置的不同姿态仍然能合成正确的全景视频。或者在测绘领域中，由这些视频帧画面能正确地进行三维重建。

主权项

1.一种标记视频中物体的方法，其特征在于，所述方法包括：获取拍摄装置拍摄每一帧视频画面时的姿态数据；将拍摄装置拍摄每一帧视频画面时的姿态数据绑定至对应帧视频画面的数据中，生成携带有拍摄每一帧视频画面时的姿态数据的视频数据；接收在任一帧视频画面中手动标记视频画面中物体的标记操作；当所述物体所在的另一帧视频画面中对应的姿态数据与已标记物体的帧视频画面对应的姿态数据不同时，根据另一帧视频画面中对应的姿态数据、已标记物体的帧视频画面对应的姿态数据和已标记物体的帧视频画面中物体的位置，得到另一帧视频画面中物体的位置；在另一帧视频画面中物体的位置处标记该物体；在所述接收在任一帧视频画面中手动标记视频画面中物体的标记操作之后，依据小孔成像公式对矢量单位化得到并保存；其中u，v为该物体在该帧视频画面中的像坐标，f_x，f_y是拍摄装置焦距，c_x，c_y是主点，R是该帧视频画面对应的姿态矩阵；所述根据另一帧视频画面中对应的姿态数据、已标记物体的帧视频画面对应的姿态数据和已标记物体的帧视频画面中物体的位置，得到另一帧视频画面中物体的位置具体为：依据小孔成像公式解出所述物体所在的另一帧视频画面中对应的姿态数据R₂情况下的像坐标u₂，v₂。