[发明专利]一种用于腿臂融合操作的轮腿式机器人的单腿结构

摘要

本发明公开一种用于腿臂融合操作的轮腿式机器人的单腿结构，运用仿生机构原理模仿蟑螂，对前三个关节：臀关节、髋关节、膝关节布置；后三个操作关节为第一～第三踝关节。其中前三关节的舵机与腿节部分直接连接驱动旋转；第一踝关节的驱动电机也采用直驱的方式；后两个关节，由于单腿总长的限制及避免运动干涉的需求，第二踝关节采用蜗轮蜗杆来进行驱动，第三踝关节则使用齿轮传递动力。上述膝关节与第一踝关节间设置有滚轮，可实现轮行与步行模式间的切换。本发明的优点为：末端位姿丰富，站立或步行时可采用的姿态众多，无论机器人进行单腿臂融合操作或者双腿臂协调时，可选的路径规划方法多，灵活度高。

主权项

一种用于腿臂融合操作的轮腿式机器人的单腿结构，其特征在于：由腿根部至腿前部依次为臀关节、髋关节、膝关节、第一踝关节、第二踝关节、第三踝关节，依次通过第一～第六驱动机构驱动转动；其中，臀关节与髋关节的转动轴线垂直；髋关节、膝关节、第一踝关节的转动轴线平行；第二踝关节的转动轴线垂直于髋关节的转动轴线；第三踝关节的转动轴线与第二踝关节转动轴线垂直，且第三踝关节上安装有手爪，通过手爪驱动机构控制手爪开合；上述臀关节与髋关节间通过臀关节连接件相连；髋关节与膝关节间通过大腿杆相连；膝关节与第一踝关节间通过小腿杆相连，小腿杆上安装有滚轮，滚轮的转动轴线与髋关节平行；第一踝关节与第二踝关节间通过踝腿杆相连。