[发明专利]一种包芯冲总线多轴伺服控制方法及系统有效
| 申请号： | 201510534704.1 | 申请日： | 2015-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN105137915B | 公开（公告）日： | 2018-11-02 |
| 发明（设计）人： | 徐峰;崔贞涛 | 申请（专利权）人： | 湖北中航精机科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/414 | 分类号： | G05B19/414 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 赵晓荣;王宝筠 |
| 地址： | 441003 *** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种包芯冲总线多轴伺服控制方法和系统，应用于冲床平台，每个冲床携带一个机械手，每个机械手包括两个零件爪，所述机械手在所述冲床上横向和纵向移动；接收PLC控制器发送的伺服运动指令；根据所述伺服运动指令控制所有机械手初始化到横向工作点；向所述PLC控制器发送所有机械手初始化完成的反馈信号；接收所述PLC控制器发送的控制机械手在滑道上移动零件的指令，并通过插补指令控制伺服驱动器驱动所述机械手进行工作；当所述机械手完成零件运送偏离滑道后，发送完成指令给所述PLC控制器；所述PLC控制器控制冲床下压对所述零件进行冲压；至此完成一个周期的运动，以此循环。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 包芯冲 总线 伺服 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种包芯冲总线多轴伺服控制方法，其特征在于，应用于冲床平台，每个冲床携带一个机械手，每个机械手包括两个零件爪，所述机械手在所述冲床上横向和纵向移动；两个相邻的冲床之间为一个零件暂存位；每个机械手同时抓取两个零件，所述两个零件分别位于所述零件暂存位和与所述零件暂存位相邻的零件位上；包括以下步骤：接收PLC控制器发送的伺服运动指令；根据所述伺服运动指令控制所有机械手初始化到横向工作点；向所述PLC控制器发送所有机械手初始化完成的反馈信号；接收所述PLC控制器发送的控制机械手在滑道上移动零件的指令，并采用插补指令控制所述伺服驱动器驱动所述机械手先沿纵向移动到纵向工作点，所有机械手同步进入模具卡住零件，立即采用插补指令控制所述伺服驱动器驱动所述机械手横向在滑道上同步平移零件，所述零件平移到位后所有机械手同步退出模具；当所述机械手完成零件运送偏离滑道后，发送完成指令给所述PLC控制器；所述PLC控制器控制冲床下压对所述零件进行冲压；至此完成一个周期的运动，以此循环。
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