[发明专利]采茶机械手

摘要

本专利公开了一种可在小空间内抬升、伸缩和回转的采茶机械手，包括第一竖直安装板，第一竖直安装板上设有竖直的旋转气缸，旋转气缸的旋转轴伸出旋转气缸并水平设置，旋转轴上固定有U形连接座，U形连接座的侧面固定有第二竖直安装板，第二竖直安装板上设有竖直伸缩气缸，竖直伸缩气缸的竖直伸缩杆的端部固定有水平的卡座，卡座上安装水平伸缩气缸，水平伸缩气缸的水平伸缩杆的端部固定有竖直的连接盘，连接盘上安装有采摘夹爪。

主权项

采茶机械手，其特征在于，包括第一竖直安装板，第一竖直安装板上设有竖直的旋转气缸，旋转气缸的旋转轴伸出旋转气缸并水平设置，旋转轴上固定有 U 形连接座，U 形连接座的侧面固定有第二竖直安装板，第二竖直安装板上设有竖直伸缩气缸，竖直伸缩气缸的竖直伸缩杆的端部固定有水平的卡座，卡座上安装水平伸缩气缸，水平伸缩气缸的水平伸缩杆的端部固定有竖直的连接盘，连接盘上安装有采摘夹爪，所述的采摘夹爪包括对称设置的两个夹爪组件，每个夹爪组件均包括曲柄、连杆和摆杆，曲柄的一端铰接在连接盘上，曲柄与连接盘铰接的该端设有外齿使得两个夹爪组件的曲柄啮合，其中一个曲柄为主动件，另一个曲柄为从动件，曲柄的另一端与摆杆的一端铰接，摆杆的另一端为茶叶的夹持端，夹持端上设有切叶机构，连杆一端铰接在连接盘上，另一端与摆杆的中部铰接，所述的切叶机构包括双向气缸和通过双向气缸带动张开或闭合的剪刀手。