[发明专利]一种单摄像机获取空间姿态的光路

摘要

本发明涉及一种单摄像机获取空间姿态的光路，包括标记点A、标记点B、标记点C和由反射镜、第一半反半透镜、第二半反半透镜、物镜和探测器件组成的摄像机，标记点A、标记点B、标记点C为被测物体上选取的三个基准点，标记点A、标记点B、标记点C采用不同的颜色以示区分，采用波长或能量的方式将标记点A、标记点B、标记点C引入物镜的视场，成像于探测器件的靶面中心区域；瞬时拍摄三个基准点成像于探测器件靶面的图片，通过前后两次所拍图片中三个基准点相对位置的改变，计算出被测物体的空间姿态。本发明能够采用单一摄像头实时获取被测物体的空间姿态，精度高，图像处理简单且成本较低，为后续的判断和评估提供依据。

主权项

一种单摄像机获取空间姿态的光路，包括标记点A(1)、标记点B(2)、标记点C(3)和由反射镜(5)、第一半反半透镜(6)、第二半反半透镜(7)、物镜(8)和探测器件(9)组成的摄像机(4)，其特征在于：所述标记点A(1)、标记点B(2)、标记点C(3)为被测物体上选取的三个基准点，标记点A(1)、标记点B(2)、标记点C(3)采用不同的颜色以示区分，采用波长的方式将标记点A(1)、标记点B(2)、标记点C(3)经过反射镜(5)、第一半反半透镜(6)、第二半反半透镜(7)引入物镜(8)的视场，成像于探测器件(9)的靶面中心区域；瞬时拍摄标记点A(1)、标记点B(2)、标记点C(3)成像于探测器件(9)靶面的图片，通过前后两次所拍图片中标记点A(1)、标记点B(2)、标记点C(3)相对位置的改变，计算出被测物体的空间姿态。