[发明专利]一种锻造用重载搬运机械手

摘要

一种锻造用重载搬运机械手，包括行走机构、位移调整机构、夹持机构和驱动加持机构动作的动力机构，夹持机构通过位移调整机构设置在行走机构上并随同行走机构同步移动，通过位移调整机构驱动夹持机构在水平方向和垂直方向的运动实现夹持机构搬运物体的目的，由前小臂、前连杆、后小臂、后连杆、下连杆等共同构成了三组平行四边形结构，整体结构强度大大增加，保证其在带动大负载进行快速运动时更为稳定、可靠。本方案通过机械结构设计和电液比例控制设计，能够满足系统在大负载下运动的精确性和快速性；机械手为液压系统驱动，可实现自动运行和人工控制两种模式。

主权项

一种锻造用重载搬运机械手，包括行走机构、位移调整机构、夹持机构和驱动加持机构动作的动力机构（24），夹持机构通过位移调整机构设置在行走机构上并随同行走机构同步移动，通过位移调整机构驱动夹持机构在水平方向和垂直方向的运动实现夹持机构搬运物体的目的，其特征在于：所述的位移调整机构包括两个垂直驱动油缸（18）、两个垂直调整油缸（17）、后小臂（9）、大臂（11）、前小臂（6）、水平驱动油缸（15）、两个水平调整油缸（16）、支撑架（5）；两个垂直驱动油缸（18）的末端对称铰接在底座（22）上，缸杆均铰接在后小臂（9）上，后小臂（9）的上端与大臂（11）铰接，大臂（11）的前端与前小臂（6）铰接；所述两个垂直调整油缸（17）的缸杆对称铰接在大臂（11）的后端，末端均与机身（13）上半部分铰接；机身（13）上固定设有第二连接板、第三连接板和后连接板（14）；水平驱动油缸（15）的末端铰接在第二连接板上，缸杆铰接在后小臂（9）上；所述两个水平调整油缸（16）的末端对称铰接在第三连接板上，缸杆均与大臂（11）的弯曲部分的末端铰接；后连接板（14）的上端铰接有后连杆（12），后连接板（14）的末端铰接在大臂（11）的弯折处，大臂（11）和后连杆（12）的前端分别铰接在连接板（10）的两个角上，连接板（10）的另一个角向下铰接有前连杆（7），前小臂（6）和大臂（11）共同铰接在连接板（10）的一个角上，前小臂（6）上向后铰接有下连杆（8），下连杆（8）的另一端与后小臂（9）的末端铰接，前小臂（6）和前连杆（7）的下端通过支撑架（5）相连接，其中，支撑架（5）、前小臂（6）、前连杆（7）、连接板（10），与连接板（10）、后连接杆（12）、大臂（11）、后连接板（14），以及大臂（11）、前小臂（6）、下连杆（8）、后小臂（9）均构成平行四边形结构。