[发明专利]行进机器人和用于行进机器人的运动规划方法

摘要

本申请涉及一种行进机器人和用于行进机器人的运动规划方法。该行进机器人包括移动单元、臂和电子控制单元。移动单元包括轮子。臂支撑在移动单元上并且耦合到移动单元，以便相对于移动单元能够相对位移。电子控制单元设置行进机器人打算行进到的目标位置。电子控制单元计算行进机器人的重心。电子控制单元规划移动单元和/或臂的可移动部向所设置的目标位置的运动。在行进机器人靠近所设置的目标位置的情况下，电子控制单元规划移动单元和/或臂的可移动部的运动，以使得与行进机器人远离所设置的目标位置的情况下对重心的范围的限制相比，对重心的范围的限制放宽。

主权项

一种行进机器人(1)，所述行进机器人的特征在于包括：移动单元(2)，包括轮子(27，28)；臂(3)，支撑在所述移动单元上并且耦合到所述移动单元，以便相对于所述移动单元能够相对位移；以及电子控制单元(6)，其中，所述电子控制单元设置所述行进机器人打算行进到的目标位置，所述电子控制单元计算所述行进机器人的重心，所述电子控制单元规划所述移动单元和/或臂的可移动部向所设置的目标位置的运动，以及在所述行进机器人靠近所设置的目标位置的情况下，所述电子控制单元规划所述移动单元和/或臂的可移动部的运动，以使得与所述行进机器人远离所设置的目标位置的情况下对所述重心的范围的限制相比，对所述重心的范围的限制放宽。