[发明专利]一种全局特征与局部特征结合的视觉测量系统及测量方法

摘要

本发明涉及一种全局特征与局部特征结合的视觉测量系统及测量方法，包括平台双目相机、机械臂、机械臂手眼相机、星载计算机。平台双目相机安装在卫星本体的固定位置上；机械臂手眼相机安装在机械臂前端；机械臂未展开时机械臂手眼相机被固定在卫星本体的固定位置上；机械臂根部安装在卫星本体的固定位置上；机械臂手眼相机后端粘贴漫反射合作目标标志点。星载计算机安装在卫星本体上，可以控制卫星本体自身的运动。星载计算机通过电子线路和平台双目相机、机械臂手眼相机相连接；星载计算机通过电子线路和机械臂相连，可以控制机械臂的运动。本发明能够覆盖远近超近工作距离，实现高精度的面向非合作卫星目标的视觉测量。

主权项

1.一种全局特征与局部特征结合的视觉测量系统，其特征在于包括：平台双目相机、机械臂、机械臂手眼相机、星载计算机；平台双目相机安装在卫星本体的固定位置上；机械臂手眼相机安装在机械臂前端，机械臂未展开时机械臂手眼相机被固定在卫星本体的固定位置上；机械臂根部安装在卫星本体的固定位置上；机械臂手眼相机后端粘贴漫反射合作目标标志点；星载计算机安装在卫星本体上，控制卫星本体自身的运动；星载计算机通过电子线路和平台双目相机、机械臂手眼相机相连接，机械臂手眼相机位于平台双目的视场内，平台双目相机对机械臂手眼相机后端的合作目标标志点进行识别，传输给星载计算机计算机械臂前端的位置姿态；平台双目相机对非合作卫星目标的全局特征进行识别，同时机械臂手眼双目对非合作卫星目标的局部特征进行识别，两者将识别结果传输给星载计算机，星载计算机通过电子线路和机械臂相连，控制机械臂的运动；所述的平台双目相机由左右两台相机组成；左右两台相机焦距18‑25mm，全视场30‑60度；左右两台相机相距0.6m‑1m安装于一条基线上，左右相机内凑角为10‑14度；所述机械臂手眼双目相机由左右两台相机组成；左右两台相机焦距8‑10mm，全视场80‑100度；左右两台相机相距0.25m‑0.3m安装于一条基线上，左右相机内凑角为40‑50度，并安装在机械臂前端。