[发明专利]一种码垛机器人

摘要

本发明公开了一种码垛机器人，包括底座、回转组件、摆臂组件和机架，所述回转组件包括第一电机和回转支承，所述第一电机的输出轴通过所述第一摆线减速机与所述回转支承连接，所述机架上固定有竖直设置的第一导轨和水平设置的第二导轨，所述第一导轨上设有第一滑块，所述第二导轨上设有第二滑块，所述摆臂组件包括第一摆臂、第二摆臂、第三摆臂和连接臂，所述机架上设有第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述第一滑块竖直移动，所述第二驱动组件用于驱动所述第二滑块水平移动，所述抓手架上设有第三驱动组件，用于驱动所述抓手盘旋转。本发明所述的码垛机器人可提高码垛效率和精度，并减小人力成本。

主权项

一种码垛机器人，其特征在于：包括底座（1）、回转组件（2）、摆臂组件（3）和机架（4），所述回转组件（2）包括第一电机（21）、回转支承（22）和第一摆线减速机，所述第一电机（21）的输出轴通过联轴器与所述第一摆线减速机的输入端连接，所述第一摆线减速机的输出端与所述回转支承（22）连接，所述机架（4）固定在所述回转支承（22）上，所述机架（4）上固定有竖直设置的第一导轨（5）和水平设置的第二导轨（6），所述第一导轨（5）上设有第一滑块（51），所述第二导轨（6）上设有第二滑块（61），所述摆臂组件（3）包括第一摆臂（31）、第二摆臂（32）、第三摆臂（33）和连接臂（34），所述第一摆臂（31）的一端与第一滑块（31）铰接，另一端与所述第二摆臂的一端（32）铰接，所述第二摆臂（32）的另一端铰接有抓手架（7），所述抓手架（7）上设有可转动的抓手盘（8），所述抓手盘（8）上设有抓手，所述第三摆臂（33）的一端与所述第二摆臂（32）铰接，另一端与所述第二滑块（61）铰接，所述连接臂（34）一端与所述第二滑块（61）铰接，另一端与所述第一摆臂（31）铰接，所述机架（4）上设有第一驱动组件（9）和第二驱动组件（10），所述第一驱动组件（9）用于驱动所述第一滑块（51）沿所述第一导轨（5）竖直移动，所述第二驱动组件（10）用于驱动所述第二滑块（61）沿所述第二导轨（6）水平移动，所述抓手架（7）上设有第三驱动组件（11），用于驱动所述抓手盘（8）旋转。