[发明专利]变形履轮复合悬架及具有其的移动平台

摘要

本发明公开了一种变形履轮复合悬架，其包括中间联接架、变形履带单元、变形驱动组和车轮单元；变形履带单元和车轮单元均为两个，均与中间联接架相连，且呈对称布置；变形履带单元的变形履带架为四杆机构，履带轮不少于四个，且与四杆机构的转动副及其杆件相连，履带包络于所述履带轮外；所述变形驱动组件与所述变形履带架相连并驱动其变形。当变形履带单元与地面接触时，车轮不与地面接触；变形履带单元向上发生变形并脱离地面时，车轮可接触并支撑地面；这样实现了履带与车轮行走模式的转换。本发明还提出一种具有变形履轮复合悬架的移动平台，因为使用了变形履轮复合悬架，提高了其地形适应性与通过性，也提高了其运动稳定性。

主权项

一种变形履轮复合悬架，其特征在于，包括：中间联接架；变形履带单元，所述变形履带单元为两个，两个所述变形履带单元均与所述中间联接架相连，且呈对称布置，所述变形履带单元包括：变形履带架，所述变形履带架与所述中间联接架相连，所述变形履带架包括一个四杆机构，所述四杆机构包括四个杆件，分别为：机架，所述机架与所述中间联接架相连；第一连架杆，所述第一连架杆与所述机架相连，构成第一转动副；第二连架杆，所述第二连架杆与所述机架相连，构成第四转动副；连杆，所述连杆的一端与所述第一连架杆相连，构成第二转动副，所述连杆的另一端与所述第二连架杆相连，构成第三转动副；履带轮，所述履带轮为五个，所述履带轮与所述四杆机构相连，所述履带轮包括驱动轮和改向轮；所述履带轮包括第一履带轮、第二履带轮、第三履带轮和第四履带轮，且所述第一履带轮、所述第二履带轮、所述第三履带轮和所述第四履带轮的直径相等，所述第一履带轮、所述第二履带轮、所述第三履带轮和所述第四履带轮分别与所述四杆机构的所述第一转动副、所述第二转动副、所述第三转动副、所述第四转动副同轴线相连；所述履带轮对履带起到支撑改向作用；所述履带轮还包括第五履带轮，所述第五履带轮与所述四杆机构的所述第一连架杆相连，且所述第五履带轮中心处于所述第一连架杆两端转动副中心连线的外侧；所述履带包络于五个所述履带轮外，形成可变形五边形履带；履带，所述履带包络于所述履带轮外，且所述履带与所述驱动轮相传动；履带驱动组件，所述履带驱动组件与所述驱动轮相连并驱动所述驱动轮；变形驱动组件，所述变形驱动组件不多于两个，所述变形驱动组件与所述变形履带单元的所述变形履带架相连并驱动所述变形履带架变形；车轮单元，所述车轮单元为两个，所述车轮单元与中间联接架相连，且呈对称布置，所述车轮单元包括车轮和车轮驱动件，所述车轮驱动件驱动所述车轮转动；当所述变形履带单元与地面接触时，所述车轮不与地面接触；当所述变形履带单元向上发生变形时，所述变形履带单元脱离地面，所述车轮可接触并支撑地面；所述车轮单元还包括车轮摇架，所述车轮摇架中部与中间联接架可枢转地相连，所述车轮与所述车轮摇架的一端相连；所述车轮摇架的另一端设有滚轮，所述滚轮可与所述变形履带架的四杆机构的杆件相接触，所述四杆机构的杆件可带动所述滚轮上下运动，从而带动所述车轮摇架摆动。