[发明专利]一种铲运机任意举重角度自称重装置及其称重方法

摘要

本发明公开了一种铲运机任意举重角度自称重装置及其称重方法，通过以下公式进行称重：上式中：G‑表示铲斗中物料重量；表示举升油缸与机体的连接点；C‑表示举升油缸与大臂的连接点；O‑表示铲运机大臂与前机架的铰接点，同时以O为原点建立直角坐标系；本发明对铲运矿石重量进行实时监测和数据汇总，结合井下手持机数采系统，可构建完整的回采出矿过程现场动态信息，可以提高矿山生产信息的实时性和全面型，优化矿山生产调度，使矿石资源利用、生产节奏稳定和控制过采更加容易，优化生产经济技术指标，大大地提高矿山的生产效率。

主权项

1.一种铲运机任意举升角度自称重装置，包括前机架(1)、与前机架(1)相连的大臂(2)、与大臂(2)相连的铲斗(5)、翻斗油缸(3)、与翻斗油缸(3)相连的摇臂(4)；所述摇臂(4)通过连杆(6)与铲斗(5)相连；还包括与大臂(2)相连的举升油缸(7)；其特征在于：还包括用于测量翻斗油缸(3)压力、大臂(2)位置角和加速度的压力传感器、角度传感器和加速度传感器；所述前机架(1)与大臂(2)的连接点为O，并以O点为原点建立直角坐标系，水平方向为X轴，竖直方向为Y轴；所述举升油缸(7)的固定点为A；所述翻斗油缸(3)的固定点为B；所述举升油缸(7)与大臂(2)的连接点为C；所述大臂(2)与摇臂(4)的连接点为D；所述铲斗(5)与连杆(6)的连接点为E；所述翻斗油缸(3)与摇臂(4)的连接点为G；所述摇臂(4)与连杆(6)的连接点为H；所述大臂(2)与铲斗(5)的连接点为K；所述举升油缸(7)有两个；通过以下公式进行称重：上式中：G‑表示铲斗中物料重量；lOC‑表示0点与C点的距离；lOA‑表示0点与A点的距离；θ表示大臂完全放下时OA与OC的夹角；α表示大臂围绕O点由初始位置转动的角度；表示OA与X轴正向的夹角；则OA与大臂所在直线的夹角为ψ＝α+θ，大臂所在直线与X轴正向的夹角大小为即P1‑表示举升油缸无杆腔压力；P2‑表示举升油缸有杆腔压力；D‑表示举升油缸活塞杆大径；d‑表示举升油缸活塞杆小径；g0l0‑表示最大自重力矩；J‑表示大臂绕O点的转动惯量；ε‑表示大臂以O点为圆心转动时对应的角加速度；∑Mf‑表示总摩擦阻力矩。