[发明专利]一种具有频率自适应能力的重复控制器及控制方法

摘要

本发明公开了一种具有频率自适应能力的重复控制器及控制方法，该重复控制器包括重复控制增益模块、正反馈增益模块、加法环、内模常数模块或内模低通滤波器、内模延时模块、分数相位超前补偿模块、补偿器模块。方法为通过一条正反馈路径构成重复控制器内模，设计重复控制器中重复控制增益、内模低通滤波器、相位超前补偿模块和补偿器来实现对参考信号的无误差跟踪或消除各次谐波。本发明优点在于系统采样频率不变时重复控制器能够自动跟踪参考信号频率变化，使基波和各次谐波频率处的增益为最高值，从而能够对各次谐波进行无差跟踪或消除，克服了传统重复控制在参考信号频率变化时重复控制器稳态输出误差增大的问题。

主权项

一种具有频率自适应能力的重复控制器，其特征在于：包括重复控制增益模块、正反馈增益模块、加法环、内模常数模块或内模低通滤波器、内模延时模块、分数相位超前补偿模块、补偿器模块，其中，重复控制增益模块的输入端作为所述重复控制器的输入端，重复控制增益模块的输出端接加法环的输入端，加法环的输出端接重复控制器内模常数模块或内模低通滤波器的输入端，内模常数模块或内模低通滤波器的输出端接内模延时模块的输入端，内模延时模块的输出端接分数相位超前模块的输入端，内模延时模块的输出端同时接加法环的输入端，分数相位超前模块的输出端接补偿器模块的输入端，补偿器模块的输出端作为重复控制器的输出端。