[发明专利]一种平流层飞艇的制导控制一体化及控制分配方法

摘要

一种平流层飞艇制导控制一体化及控制分配方法，步骤如下：（一）建立平流层飞艇数学模；（二）平面路径导航计算：给定期望平面路径 ；计算位置跟踪误差；设计控制律；（三）给定期望速度跟踪值；计算速度误差；设计速度控制律；（四）给定期望俯仰角；计算俯仰角跟踪误差；设计俯仰姿态控制律；（五）给定期望滚转角；计算滚转角跟踪误差；设计滚转姿态控制律；（六）给定期望高度；计算高度跟踪误差；设计高度控制律；（七）综合求解步骤二至步骤六，求得系统上层控制律。（八）建立下层控制分配的优化准则；（九）确定权重矩阵。（十）求解控制分配的方程组，输出实际控制量；该方法可保证故障有效分配到无故障执行机构，完成飞行任务。

主权项

一种平流层飞艇制导控制一体化及控制分配方法，其特征如下：可以分解为基于一体化设计方法的上层控制律设计和下层控制分配算法设计两部分；具体步骤如下：步骤一  建立平流层飞艇数学模型：动力学模型和运动学模型；步骤二  给定期望平面路径；计算位置跟踪误差；设计控制律；步骤三  给定期望速度跟踪值；计算速度误差；设计速度控制律；步骤四  给定期望俯仰角；计算俯仰角跟踪误差；设计俯仰姿态控制律；步骤五  给定期望滚转角；计算滚转角跟踪误差；设计滚转姿态控制律；步骤六  给定期望高度；计算高度跟踪误差；设计高度控制律；步骤七  综合求解步骤二至步骤六，求得系统上层控制律；步骤八  建立下层控制分配的优化准则；步骤九  确定权重矩阵；步骤十  求解控制分配的方程组，输出各执行器的实际控制量。