[发明专利]一种用于载波平滑码伪距的自适应滤波方法

摘要

本发明提供了一种用于载波平滑码伪距的自适应滤波方法，首先构建卡尔曼滤波基本方程，然后利用极大似然准则对系统噪声误差进行估计和自适应调整，最后进行载波平滑码伪距卡尔曼滤波，迭代后得到估计系统噪声误差。本发明在滤波前不需要统计分析载波平滑码伪距系统得到系统噪声，给出一个系统噪声经验值作为初值，后续过程对系统噪声误差进行自适应调整；可以避免周跳导致的伪距平滑结果误差过大，在存在周跳情况下滤波效果优于传统卡尔曼滤波。

主权项

一种用于载波平滑码伪距的自适应滤波方法，其特征在于包括下述步骤：(1)构建卡尔曼滤波基本方程其中，表示第k个历元平滑后的伪距，ρ_k表示第k个历元的伪距测量值，τ表示平滑窗口宽度，表示第k‑1个历元平滑后的伪距，φ_k表示第k个历元的载波相位观测量，φ_k‑1表示第k‑1个历元的载波相位观测量；(2)利用极大似然准则对系统噪声误差进行估计和自适应调整，系统噪声误差估计(3)载波平滑码伪距卡尔曼滤波，包括以下迭代过程：a)状态一步预测b)计算更新卡尔曼滤波增益P_k,k‑1表示平滑后均方误差一步预测值，R表示量测误差；c)状态估计d)一步预测均方误差其中，P_k‑1表示平滑后均方误差估计，下标k‑1表示第k‑1历元，Q_k‑1表示系统噪声误差估计；e)估计均方误差P_k＝(1‑K_k)P_k,k‑1；f)估计系统噪声误差