[发明专利]一种吸盘式墙面作业机器人

摘要

本发明公开了一种吸盘式墙面作业机器人，用于在建筑物外墙进行作业，包括工作平台、行走机构、机器人本体、气动系统和电控系统；行走机构包括四个行走吸盘、工作吸盘、行走电机、四个摇杆、两个连杆、摆动电机，行走吸盘与气动系统动力连接，行走吸盘与行走电机驱动连接，四个行走吸盘之间通过连杆连接，上述每个连杆两端通过两个摇杆分别与摆动电机驱动连接，工作吸盘安装在工作平台上并与气动系统动力连接；机器人本体包括机器人底盘和机械臂，机械臂安装在机器人底盘上，机器人底盘安装在工作平台上；气动系统、机械臂、行走电机、摆动电机均与电控系统通讯连接。本发明所公开的吸盘式墙面作业机器人，能够在建筑物外墙进行作业。

主权项

一种吸盘式墙面作业机器人，用于在建筑物外墙(1)进行作业，其特征在于，包括工作平台(8)、行走机构、机器人本体、气动系统(10)和电控系统(20)；行走机构包括四个行走吸盘(5)、工作吸盘(7)、行走电机(4)、四个摇杆(2)、两个连杆(6)、摆动电机(3)，行走吸盘(5)与气动系统(10)动力连接，行走吸盘(5)与行走电机(4)驱动连接，四个行走吸盘(5)之间通过连杆(6)连接，上述每个连杆(6)两端通过两个摇杆(2)分别与摆动电机(3)驱动连接，工作吸盘(7)安装在工作平台(8)上并与气动系统(10)动力连接；机器人本体包括机器人底盘(9)和机械臂，机械臂安装在机器人底盘(9)上，机器人底盘(9)安装在工作平台(8)上；气动系统(10)、机械臂、行走电机(4)、摆动电机(3)均与电控系统(20)通讯连接；机械臂包括依次连接的机械手末端(11)、腕关节(12)、小臂(13)、小臂关节(14)、中臂(15)、中臂(15)旋转关节(16)、中臂(15)摆动关节(17)、大臂(18)和大臂关节(19)，大臂关节(19)安装在机器人底座上；电控系统(20)包括微型高能电源、控制单元、摄像头、图像分析处理器、遥控接收器，摄像头与图像分析处理器通讯连接，图像分析处理器和遥控接收器均与控制单元通讯连接，气动系统(10)、机械臂、行走电机(4)、摆动电机(3)均与控制单元通讯连接；气动系统(10)包括高压系统和真空系统，其中，高压系统包括高压气泵和高压储气罐，真空系统包括真空泵和真空罐，高压气泵与高压储气罐管路连通，真空泵和真空罐管路连通。