[发明专利]一种采用状态机实现复杂导航控制逻辑的方法

摘要

本发明属于数字控制领域，具体涉及一种采用状态机实现复杂导航控制逻辑的方法。以往关注于解决数据流领域的问题，在系统桌面设计阶段，通常使用SCADE提供的数据流方法。对于解决控制系统中复杂导航控制逻辑的控制流问题，尚没有合适的方法和实现途径，且不具备工程化的条件和能力。采用状态机实现复杂导航控制逻辑的设计方法，其设计过程与真实物理概念相一致，便于理解、分层结构明确相互关系、控制流和数据流分离，控制模态清楚，易于理解和更改，维护简单、便于功能扩充和功能移植。

主权项

一种采用状态机实现复杂导航控制逻辑的方法，其特征在于,该方法包括以下步骤：(1)将导航功能需求进行抽象，设置导航的输出作为子模态a.导航方式：NoMavMode：无状态输出模态；NavLocMode：定位器导航模态；NavVorMode：无线电导航模态；NavLrnMode：远距导航模态；b.导航方式内部状态，包括准备状态和捕获状态，即ARM状态和CAP状态；(2)设置子模态之间的转换条件a.由无状态输出模态到其他各导航方式的转换条件：导航源的信号等于其他导航方式,即选择定位器导航模态、无线电导航模态或远距导航模态，则进行选择；b.由其他导航方式到无状态输出模态的转换条件：导航源的信号不等于其他导航方式，即不等于定位器导航模态、无线电导航模态或远距导航模态；(3)各子模态内部的转换条件从准备状态到捕获状态的条件是导航偏差小于预先设定的门限；从捕获状态到准备状态的条件是选择了当前的导航方式，且导航源更新标志为true；(4)状态机复位的触发条件导航模态投入开关为false；(5)控制逻辑a.在导航模态投入开关有效时允许输出；当导航模态投入开关无效时各导航模态的输出为false；b.根据导航源的信号确定导航方式：若导航源为定位器方式，即LOC，则进行定位器导航；若导航源为无线电方式，即VOR，则进行无线电导航；若导航源为远距导航方式，即LRN，则进行远距导航；c.初始时各导航方式的准备和捕获逻辑开关为false；当导航模态投入开关有效时，并且有导航源选择信号，则设置相应的导航方式准备逻辑开关为true，此时进入导航准备状态；d.进入导航准备状态后，若导航误差小于预先设定的门限，则设置导航方式准备逻辑开关为false，并设置相应的导航捕获逻辑开关为true，此时进入导航捕获状态；e.进入导航捕获状态后，若导航源更新信号为true，则设置导航捕获逻辑开关为false。