[发明专利]舵机电液加载系统智能控制方法

摘要

一种舵机电液加载系统智能控制方法。其包括控制器采用蚁群聚类算法得到包括聚类个数和聚类中心在内的聚类信息；RBF神经网络以聚类个数和聚类中心作为其隐含层神经元个数和隐含层神经元中心，将从力传感器和位移传感器输出的误差信息e和系统输出信号y作为一个对输入，采用最近邻聚类算法对舵机电液加载系统进行在线辨识，得到神经网络的输出；单神经元PID利用RBF神经网络提供的Jacobian信息，通过梯度下降法对其控制参数k_p、k_i、k_d进行在线自整定，最终输出加载力指令信号控制舵机运动。本发明解决了在线实时控制的问题，由此提高了系统的加载精度和响应速度。

主权项

一种舵机电液加载系统智能控制方法，所述的舵机电液加载系统包括控制器(1)、电液伺服阀(2)、阀控液压缸(3)、弹簧装置(4)、力传感器(6)、位移传感器(7)；其中：控制器(1)与电液伺服阀(2)、力传感器(6)和位移传感器(7)相连接；电液伺服阀(2)依次通过阀控液压缸(3)和弹簧装置(4)与舵机(5)相连接；舵机(5)同时与力传感器(6)、位移传感器(7)相连接；其特征在于：所述的舵机电液加载系统智能控制方法包括按顺序进行的下列步骤：1)控制器(1)采用蚁群聚类算法得到包括聚类个数和聚类中心在内的聚类信息；2)RBF神经网络以上述聚类个数和聚类中心作为其隐含层神经元个数和隐含层神经元中心，将从力传感器(6)和位移传感器(7)输出的误差信息e和系统输出信号y作为一个对输入(e,y)，采用最近邻聚类算法对舵机电液加载系统进行在线辨识，得到RBF神经网络的输出；3)单神经元PID利用上述RBF神经网络提供的Jacobian信息，通过梯度下降法对其控制参数k_p、k_i、k_d进行在线自整定，最终输出加载力指令信号给电液伺服阀(2)，以驱动阀控液压缸(3)运动，产生加载力，经由弹簧装置(4)加载到舵机(5)上，最后舵机(5)根据该指令信号进行相应运动。