[发明专利]一种挖掘机行走方向自适应控制方法

摘要

本发明属于工程机械控制技术，具体涉及一种挖掘机行走方向自适应控制方法，用以提高挖掘机行走操作的直观性和安全性。现有行走控制方式存在的问题是由于挖掘机可以360°回转，驾驶员在前踩或后蹬踏板控制行走时，挖掘机既可能向前行走也可能向后行走，驾驶员需要进行试探操作来辨别方向，这无疑增加了其操作负担，而且从操作安全性的角度而言，也存在安全隐患。本发明提出了一种基于回转角度测量的挖掘机行走方向自适应控制方法，通过在控制算法中引入时间阈值和回转角度滞环，较好地处理了回转与行走方向90°夹角近的特殊临界工况下的行走方向的切换控制。通过该方法，无论挖掘机回转到什么位置，驾驶员前踩或后蹬踏板时，挖掘机前进的方向总与驾驶员习惯的方向一致，从而极大地简化了挖掘机的行走控制，提高了行走操纵的人机工效与安全性。

主权项

1.一种挖掘机行走方向自适应控制方法，通过检测回转角度和行走踏板的偏转，利用电子控制的方式控制挖掘机的前进或后退，以利于驾驶员的行走操控，其特征在于：以履带的前进方向为回转起始角度，上车架相对于下车架在右侧的回转角度为[0°，180°]，上车架相对于下车架在左侧的回转角度为[‑180°，0°]，回转角度在[‑90°，90°]范围内时定义为前进区，回转角度在[‑180°，‑90°)与(90°，180°]范围内时定义为后退区，该方法包括以下步骤：一、定义过渡区定义过渡区为(90°‑δ°)～(90°+δ°)和(‑90°+δ°)～(‑90°‑δ°)；其中δ为过渡区角度阈值；二、采集回转角度和行走踏板的偏转三、行走方向判断3.1判断在时间T内左、右踏板是否作动，若作动，则保持当前行走方向；若无作动，继续以下步骤；3.2判断回转角度是否跨越过渡区，若是，则设定行走控制指令反向，以此作为新的行走方向；若否，继续以下步骤；3.3判断回转角度是否位于前进区，若是，保持履带正向行走；若否，则设定行走控制指令反向，即保持履带反向行走；四、循环上述步骤二、三。