[发明专利]一种基于弹簧伸缩机构的爬杆机器人在审
| 申请号： | 201510556898.5 | 申请日： | 2015-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN105059417A | 公开（公告）日： | 2015-11-18 |
| 发明（设计）人： | 张赫;陈乐奕;涂小涵;于大洲;赵杰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024;B25J11/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 岳泉清 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于弹簧伸缩机构的爬杆机器人，它涉及一种爬杆机器人。本发明为了解决现有的爬杆机器人存在承受力小、对周围环境影响大、运动稳定性差、适用杆体范围小的问题。本发明的蓄电池安装在弹簧伸缩机构的下端，两个机械手上下平行设置，并分别通过一个曲柄连杆机构与弹簧伸缩机构连接，每个爬杆电机与一个机械手连接，功能组件安装在弹簧伸缩机构上并位于两个机械手之间，弹簧伸缩机构包括上片、下片、盘形凸轮、直流无刷电机、两个直线轴承和两个弹簧，上片和下片上下设置并通过两个直线轴承连接，每个直线轴承上套装有一个弹簧，直流无刷电机安装在上片上，直流无刷电机的输出端穿过上片与盘形凸轮连接。本发明用于电线杆的爬杆清理。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 弹簧 伸缩 机构 机器人 | ||
【主权项】：
一种基于弹簧伸缩机构的爬杆机器人，其特征在于：它包括弹簧伸缩机构、第一机械手(7‑1)、第二机械手(7‑2)、功能组件(8)、第一曲柄连杆机构(9‑1)、第二曲柄连杆机构(9‑2)、第三曲柄连杆机构(9‑3)、第一爬杆电机(10‑1)、第二爬杆电机(10‑2)和蓄电池(11)，蓄电池(11)安装在弹簧伸缩机构的下端，第一机械手(7‑1)和第二机械手(7‑2)上下平行设置，并分别通过第一曲柄连杆机构(9‑1)和第三曲柄连杆机构(9‑3)与弹簧伸缩机构连接，第一爬杆电机(10‑1)和第二爬杆电机(10‑2)分别与第一机械手(7‑1)和第二机械手(7‑2)连接，功能组件(8)安装在弹簧伸缩机构上并位于第一机械手(7‑1)和第二机械手(7‑2)之间；弹簧伸缩机构包括上片(1)、下片(2)、盘形凸轮(3)、直流无刷电机(6)、两个直线轴承(4)和两个弹簧(5)，上片(1)和下片(2)上下设置并通过两个直线轴承(4)连接，每个直线轴承(4)上套装有一个弹簧(5)，直流无刷电机(6)安装在上片(1)上，直流无刷电机(6)的输出端穿过上片(1)与盘形凸轮(3)连接。
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