[发明专利]四自由度混联式掘进机截割臂

摘要

本发明公开了一种四自由度混联式掘进机截割臂，包括叉形架、并联工作臂、可伸缩护板和切割头。在所述的叉形架的前端两侧设有侧耳座，在叉形架的后端两侧设有铰链座，在叉形架的顶部设有后护板；所述的并联工作臂位于叉形架与切割头之间，并联工作臂的后端与叉形架的前端通过螺栓相固连，并联工作臂的前端与切割头的后端通过螺栓相固连；所述的可伸缩护板位于并联工作臂的上方，且通过螺钉与并联工作臂相连接；切割头由三台切割马达共同驱动。本发明的切割头具有空间一个移动三个转动共四个运动自由度，具有作业空间大、姿态调节方便的优点。本发明还具有结构紧凑、控制解耦性好，调节、维护方便等特点。

主权项

一种四自由度混联式掘进机截割臂，包括叉形架、并联工作臂、可伸缩护板和切割头，其特征在于：在所述的叉形架的前端两侧设有侧耳座，在叉形架的后端两侧设有铰链座，在叉形架的顶部设有后护板，且所述的后护板通过螺钉与叉形架相连接；所述的并联工作臂位于叉形架与切割头之间，并联工作臂的后端与叉形架的前端通过螺栓相固连，并联工作臂的前端与切割头的后端通过螺栓相固连；所述的可伸缩护板位于并联工作臂的上方，且通过螺钉与并联工作臂相连接；所述的并联工作臂包括固定平台、俯仰支链、左右支链和动平台，所述的固定平台与叉形架的前端通过螺栓相连接；所述的俯仰支链、左右支链均有两条，且对称布置在固定平台与动平台之间；所述的俯仰支链、左右支链的两端与固定平台、动平台均通过螺钉相连接；所述的动平台包括后安装座、T型连接柱和前安装座，所述的T型连接柱的前、后两端分别与前安装座、后安装座相固连，所述的前安装座与切割头通过螺栓相连接，在所述的后安装座上设有管线孔和弧形护板安装座，在所述的前安装座上设有马达安装孔；所述的切割头包括切割马达、切割头体、主动齿轮、从动齿轮、从动轴和截齿，所述的切割马达有三台，且通过螺钉对称安装在动平台的前安装座上；所述的主动齿轮安装在切割马达的输出轴上，且与切割马达的输出轴通过平键相连接；所述的从动齿轮安装在从动轴上，且与从动轴通过平键相连接，所述的从动齿轮同时与三个主动齿轮相啮合；所述的从动轴的前端通过轴承与切割头体相连接，从动轴的后端通过轴承与动平台的前安装座相连接；所述的截齿呈螺旋线型安装布置在切割头体的外侧面上，且在所述的截齿的外表面设有类金刚石碳涂层。