[发明专利]一种对靶喷药方法及装置

摘要

本发明提供一种对靶喷药方法，包括获取激光传感器运行到待喷药植株树外轮廓与第一垂直面的第一切点时的行走装置的第一运行距离；在行走装置的第二运行距离等于第一运行距离与预设水平距离之和时开始喷药；获取激光传感器持续运行到待喷药植株树冠外轮廓和第二垂直面的第二切点时行走装置的第三运行距离；在行走装置的第四运行距离等于第三运行距离与预设水平距离之和时停止喷药。对靶喷药装置包括行走装置、安装在行走装置上的一维激光传感器和电机，电机驱动一维激光传感器在垂直于行走装置运行方向的二维面上扫描以获得待喷药植株在该平面上的外轮廓。对靶喷药方法可实现精确对靶喷药，对靶喷药装置相对于现有技术效果佳，成本低。

主权项

一种对靶喷药方法，其特征在于，包括以下步骤：获取激光传感器运行到待喷药植株树冠外轮廓与第一垂直面的第一切点时对应的行走装置的第一运行距离；在行走装置的第二运行距离等于所述第一运行距离与预设水平距离之和时开始喷药，所述预设水平距离为喷头和激光传感器之间的水平距离；获取激光传感器持续运行到待喷药植株树冠外轮廓和第二垂直面的第二切点时对应的行走装置的第三运行距离；在行走装置的第四运行距离等于所述第三运行距离与所述预设水平距离之和时停止喷药；所述第一垂直面和第二垂直面为与所述行走装置运行方向垂直的平面；所述第一运行距离、第二运行距离、第三运行距离和第四运行距离均为所述行走装置距离运行起点的运行距离。