[发明专利]多轴马达同动控制系统及其方法有效
| 申请号： | 201510558289.3 | 申请日： | 2015-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN106452202B | 公开（公告）日： | 2019-02-05 |
| 发明（设计）人： | 周柏寰;陈文泉;李峰吉 | 申请（专利权）人： | 财团法人工业技术研究院 |
| 主分类号： | H02P5/00 | 分类号： | H02P5/00;G05B19/416 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 王珊珊 |
| 地址： | 中国台*** | 国省代码： | 中国台湾;71 |
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| 摘要： | 一种多轴马达同动控制系统及其方法，该多轴马达同动控制系统包含有多个驱动轴，这些驱动轴互相连结，其中，任一个该驱动轴包含有位置回路控制器、速度回路控制器、马达及同动校正装置。位置回路控制器根据位置命令产生速度信号。速度回路控制器根据速度信号产生速度命令。马达根据速度命令运转。同动校正装置计算此马达的位置反馈信号及与其相邻的这些驱动轴的这些马达的位置反馈信号的平均值，并反馈至位置回路控制器，藉此进行同动校正。 | ||
| 搜索关键词： | 马达 控制系统 及其 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多轴马达同动控制系统，其包含有：多个驱动轴，这些驱动轴互相连结，且其中任一个该驱动轴还包含有：位置回路控制器，根据位置命令产生速度信号；速度回路控制器，根据该速度信号产生速度命令；以及马达，根据该速度命令运转；同动校正装置，计算该马达的位置反馈信号及与其相邻的这些驱动轴的这些马达的位置反馈信号的平均值，并反馈至该位置回路控制器，并将该平均值进行微分产生第一速度补偿值，并反馈至该速度回路控制器，藉此进行同动校正；以及同动补偿装置，根据该驱动轴的该马达的位置反馈信号及与其相邻的这些驱动轴的这些马达的位置反馈信号产生第三速度补偿值，并反馈至该驱动轴的该速度回路控制器，藉此进行同动补偿。
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