[发明专利]一种铁塔攀爬机器人

摘要

一种铁塔攀爬机器人，包括第一抓合机构、第二抓合机构和伸缩连接机构，第一抓合机构的丝杆安装在箱体中并且与减速电机的输出轴连接，滑动套筒上端固定在箱体的底部，滑动套筒上设有沿轴向的三条滑槽，滑动杆包括滑杆主体和固定在滑杆主体上的三个连接臂，所述滑动杆主体嵌装在滑动套筒内，连杆一端连接在滑动杆上居中的连接臂上，连杆另一端连接在连接块上，连接块固定在螺母上，第一爪手和第二抓手连接在箱体的底部，滑动杆上两侧的连接臂前端都固定有滑块，滑块分别安装在第一爪手和第二抓手的滑轨中。第一抓合机构和第二抓合机构由伸缩连接机构连接。本发明能够在垂直方向灵活攀爬，提高铁塔检测效率，降低检测人员的劳动强度。

主权项

一种铁塔攀爬机器人，其特征在于，包括第一抓合机构、第二抓合机构和伸缩连接机构，所述第一抓合机构包括箱体、减速电机、第一丝杆螺母副、连接块、连杆、滑动套筒、滑动杆、导向套筒、第一爪手和第二抓手，第一丝杆螺母副的丝杆安装在导向套筒内并且通过轴承和轴承座固定在箱体中，导向套筒上开设有滑槽，丝杆一端与减速电机的输出轴连接，滑动套筒上端固定在箱体的底部，滑动套筒上设有沿轴向的三条滑槽，滑动杆包括滑杆主体和固定在滑杆主体上的三个连接臂，所述滑动杆主体嵌装在滑动套筒内，三个连接臂分别与三条滑槽配合，连杆一端通过第二转动副连接在滑动杆上居中的连接臂上，连杆另一端通过第一转动副连接在连接块上，连接块固定在第一丝杆螺母副的螺母上，并且连接块嵌装在导向套筒上的滑槽中，第一爪手和第二抓手上端通过铰链连接在箱体的底部，第一爪手和第二抓手上设有滑轨，滑动杆上两侧的连接臂前端都固定有滑块，滑块分别安装在第一爪手和第二抓手的滑轨中；所述第二抓合机构与第一抓合机构的形状、结构以及连接关系完全一致；所述伸缩连接机构包括第二丝杆螺母副、第二减速电机、剪叉式伸缩臂、滑槽以及滑块，第二丝杆螺母副的丝杆通过轴承和轴承座固定在第一抓合机构的箱体上，第二丝杆螺母副的丝杆一端与第二减速电机的输出轴连接，剪叉式伸缩臂第一端的上叉杆通过第三转动副连接在第二丝杆螺母副的螺母上，剪叉式伸缩臂第一端的下叉杆通过第四转动副连接在第一抓合机构的箱体上，剪叉式伸缩臂第二端的上叉杆通过第五转动副连接在滑块上，滑块安装在滑槽中，滑槽固定在第二抓合机构的箱体上，剪叉式伸缩臂第二端的下叉杆通过第六转动副连接在第二抓合机构的箱体上。