[发明专利]高压输电线越障机

摘要

本发明涉及高压输电线安全维护领域，尤其涉及高压输电线越障机。本发明包括夹爪、越障盘、滚珠丝杠、前支架、滚珠丝杠滑座、四杆机构、夹爪驱动齿轮、夹爪驱动电机、升降丝杠、后支架、挡板。从仿生学四肢动物行走的过程中得到启示特别设计出越障盘，夹爪机构，3个夹爪的依次配合，使得高压输电线越障机可以在输电线上行走，釆用越障盘和夹爪复合机构实现机器人的行走和越障功能；3个夹爪有规律的开合实现整机的前行运动；越障盘不仅保证了运行时机器人的平稳性,且在任何情况下至少保证2点位于高压线上，实现越障机的稳定行走。

主权项

高压输电线越障机，其特征在于：包括A越障盘(1)、A夹爪(2)、C夹爪(3)、B夹爪(4)、B越障盘(5)、滚珠丝杠 (6)、前支架(7)、滚珠丝杠滑座(8)、四杆机构(9)、夹爪驱动齿轮(10)、夹爪驱动电机（16）、升降丝杠（21）、后支架（22）、挡板（23）；A越障盘(1)焊接在前支架(7)的顶部；B越障盘(5)焊接在后支架(22)的顶部，B越障盘(5)与A越障盘(1)在同一条纵向轴线上；挡板（23）的两端焊接在前支架(7)与后支架（23）的底部；挡板（23）上面沿纵向轴线上由前之后依次焊接A支架（18）、B支架（20）；夹爪固定板（17）分别焊接A支架（18）、C支架（19）、B支架（20）的顶部；A夹爪(2)通过转轴（24）连接在夹爪固定板（17）上；四杆机构(9)上端通过螺栓固定在A夹爪(2)的中间位置；四杆机构(9)的下端焊接减速齿轮（15）上；减速齿轮（15）通过螺钉安装在夹爪固定板（17）上；夹爪驱动齿轮系(10)安装在夹爪驱动电机（16）的输出轴上且与减速齿轮（15）啮合；夹爪驱动电机（16）通过螺栓安装在A支架（18）上；B支架（20）与A支架（18）关于挡板（23）的横向轴线对称；第二个夹爪驱动电机（16）安装在B支架（20）中间位置；第二个夹爪驱动齿轮(10)通过键连接在第二个夹爪驱动电机（16）输出轴上；B支架（20）与A支架（19）上的四杆机构(9)、夹爪驱动齿轮(10)连接方式相同；挡板（23）的两端通过螺栓安装2个轴承座（25）；滚珠丝杠 (6)的两端插入2个轴承座（25）中；滚珠丝杠滑座(8)安装在滚珠丝杠 (6)的中间位置；滚珠丝杠滑座(8)上焊接C支架（19）和升降丝杠（21）；C支架（19）的顶部焊接一个夹爪固定板（17）；C支架（19）通过螺栓安装一个夹爪驱动电机（16）；夹爪驱动电机（16）的输出轴上安装一个驱动齿轮系(10)；第三个减速齿轮（15）安装在C支架（19）的顶部且与驱动齿轮系(10)啮合；第三个四杆机构(9)两端分别焊接在减速齿轮（15）与C夹爪(3)的中间位置；C夹爪(3)的一端通过转轴（24）连接在夹爪固定板（17）上。