[发明专利]一种带有四边形机构的五轴并联机器人

摘要

本发明公开了一种带有四边形机构的五轴并联机器人，四边形机构包括底边杆、顶边杆、第一直线驱动机构、第二直线驱动机构，底边杆与底座连接，顶边杆与动平台连接，底边杆、第一直线驱动机构、顶边杆、第二直线驱动机构首尾顺次转动连接构成平面四连杆机构，第一直线驱动机构、第二直线驱动机构均驱动顶边杆，在四边形机构两个分别设有第四直线驱动机构、第五直线驱动机构，第四直线驱动机构、第五直线驱动机构两端分别与底座、动平台铰接，且第四直线驱动机构、第五直线驱动机构均驱动动平台。本发明具有动力学性能良好，刚度大，速度快的并联构型特点，解决现有串联机床及机器人刚度小，动力学性能不佳的问题。

主权项

一种带有四边形机构的五轴并联机器人，其特征在于，包括底座(1)、动平台(5)和设置在底座(1)、动平台(5)之间的四边形机构，四边形机构包括底边杆(6)、顶边杆(10)、第一直线驱动机构(7)、第二直线驱动机构(8)，底边杆(6)与底座(1)连接，顶边杆(10)与动平台(5)连接，底边杆(6)、第一直线驱动机构(7)、顶边杆(10)、第二直线驱动机构(8)首尾顺次转动连接构成平面四连杆机构，第一直线驱动机构(7)、第二直线驱动机构(8)均驱动顶边杆(10)，在四边形机构两边分别设有第四直线驱动机构(3)、第五直线驱动机构(4)，第四直线驱动机构(3)、第五直线驱动机构(4)两端分别与底座(1)、动平台(5)铰接，且第四直线驱动机构(3)、第五直线驱动机构(4)均驱动动平台(5)。