[发明专利]一种步行机器人的并联四自由度腿部机构

摘要

本发明公开了一种步行机器人的并联四自由度腿部机构，包括机架、大腿杆、小腿杆、大腿转动机构和小腿转动机构；机架与步行机器人连接，大腿杆、小腿杆在机架下方从上到下依次设置，且大腿杆一端与机架铰接，小腿杆一端与大腿杆另一端铰接，大腿转动机构一端滑动安装在机架上，大腿转动机构的另一端与大腿杆中部铰接，小腿转动机构一端滑动安装在机架上，小腿转动机构另一端与小腿杆靠近大腿杆的端部铰接。本发明具有较好动力学性能，解决现有的串联关节刚度差、能耗大和动力性能较差的问题，同时也解决了目前旋转直驱动力的转矩不足的问题。

主权项

一种步行机器人的并联四自由度腿部机构，其特征在于，包括机架、大腿杆、小腿杆、大腿转动机构和小腿转动机构；机架与步行机器人连接，大腿杆、小腿杆在机架下方从上到下依次设置，且大腿杆一端与机架铰接，小腿杆一端与大腿杆另一端铰接，大腿转动机构一端滑动安装在机架上，大腿转动机构的另一端与大腿杆中部铰接，小腿转动机构一端滑动安装在机架上，小腿转动机构另一端与小腿杆靠近大腿杆的端部铰接；大腿转动机构包括两个第一线性模组、两个第一连杆和一个第一球头转轴，两个第一线性模组沿机架预设方向平行设置，两个第一线性模组位于机架中部，两个第一线性模组上均分别设有第一滑块，两个第一连杆一端分别通过球铰与两个第一滑块铰接，两个第一连杆另一端通过转动副相连接，其中一个第一连杆与第一球头转轴固连，第一球头转轴设置在大腿杆的中部。