[发明专利]一种具有交互式路径规划功能的机器人手术系统

摘要

本发明公开的一种具有交互式路径规划功能的机器人手术系统，包括：全方位移动平台，具有公转和自转机构的影像系统和一套交互式路径规划系统；全方位移动平台由移动平台机身和麦克纳母轮组成；影像系统安装在全方位移动平台上，可以绕等中心点旋转；交互式路径规划系统由触碰功能的平板或者显示器以及机器人轨迹规划系统组成，其实现交互式路径规划的方法为：将获得的定位信息以及位置信息显示在交互式平板或显示器上；用户触摸滑动直接规划移动机器人手术系统的路径；路径规划系统进行引导，给出实际路径，实现机器人手术系统的自主移动。本发明方案方便用户操作，提高了机器人手术系统的灵活性、交互性和智能化程度。

主权项

一种具有交互式路径规划功能的机器人手术系统，包括：全方位移动平台，具有公转和自转机构的影像系统，以及一套交互式路径规划系统；所述全方位移动平台由移动平台机身（1）和4个麦克纳母轮（2）组成，其中4个麦克纳母轮（2）分为两排，平行安放，同一排的麦克纳母轮分别安装在移动平台机身（1）的两端；所述具有公转和自转机构的影像系统安装在全方位移动平台上，其中公转是绕x轴进行旋转，自转是绕y轴进行旋转，通过公转和自转的配合可以实现影像系统绕等中心点的旋转；交互式路径规划系统由一台具有触碰功能的交互式平板或显示器（8）以及机器人轨迹规划系统组成；所述交互式路径规划系统实现交互式路径规划的方法步骤为：机器人手术系统，将获得的定位信息以及机器人手术系统的位置信息显示在具有触碰功能的交互式平板或显示器（8）上，实现用户的浏览；用户可以通过触摸滑动的方式在交互式平板或显示器上，直接规划移动机器人手术系统的路径；机器人手术系统的路径规划系统则通过用户手动指定的规划路径进行引导，给出实际符合机器人手术系统运动特点的路径，实现机器人手术系统的自主移动。