[发明专利]一种精密外撑式智慧型工业机器人执行器

摘要

本发明公开了一种精密外撑式智慧型工业机器人执行器，包括驱动机构、传动机构、执行机构和支撑板；执行机构中的多个外撑抓手均匀分布在底盘周向的边缘，外撑抓手撑开后构成一个圆面；连杆的一端与外撑抓手靠近底盘的端部可转动连接，另一端与转盘可转动连接；转盘设置在底盘上，且与底盘可转动连接；驱动机构为伺服电机；传动机构中的动力输入端与伺服电机的输出轴连接，动力输出端与转盘固定连接，带动转盘转动；传动机构设置在支撑板上，支撑板的一端与底盘固定连接。该执行器构件少，机构可靠性高，能够适用于多种材料，不同尺寸，不同工况，甚至不同形状的零件抓取，调整方便，精密可控，能够提高工作效率，降低劳动强度，保证安全生产。

主权项

一种精密外撑式智慧型工业机器人执行器，其特征在于，包括驱动机构、传动机构和执行机构；所述执行机构包括底盘（11）、转盘（13）、多个外撑抓手（15）和与外撑抓手（15）一一对应的多个连杆（17）；外撑抓手（15）的一端固定在底盘（11）上，且多个外撑抓手（15）均匀分布在底盘（11）周向的边缘，选取偶数个数的外撑抓手，外撑抓手（15）撑开后构成一个圆面；连杆（17）的一端与外撑抓手（15）靠近底盘（10）的端部可转动连接；连杆（17）的另一端与转盘（13）可转动连接，且多个连杆（17）均匀分布在转盘（13）周向的边缘；转盘（13）设置在底盘（11）上，且与底盘（11）可转动连接；所述驱动机构为伺服电机；所述传动机构的动力输入端与伺服电机的输出轴连接，传动机构的动力输出端与转盘（13）固定连接，带动转盘（13）转动；还包括支撑板（40），传动机构设置在支撑板（40）上，支撑板（40）的一端与底盘（11）固定连接；所述传动机构包括大齿轮（31）、主动齿形带轮（33）、从动齿形带轮（35）、套设在主动齿形带轮（33）和从动齿形带轮（35）上的同步带（37）；所述伺服电机的输出轴与主动齿形带轮（33）连接，带动主动齿形带轮（33）转动，主动齿形带轮（33）通过同步带（37）带动从动齿形带轮（35）转动，从动齿形带轮（35）与大齿轮（31）啮合，大齿轮（31）与转盘（13）同轴固定连接。