[发明专利]清洁机器人及其控制方法

摘要

本发明公开了一种清洁机器人及其控制方法，涉及自动控制技术领域，包括设有两个前车轮的车体，车体内装有车架，在车架上设有扫把和垃圾箱，水池、与舵机的输出轴连接的湿拖把、干燥拖把，舵机安装于固定板上，舵机和丝杆的电机与控制器连接，控制器还与方位检测器、速度检测器、超声波测距模块、程序下载及调试器、计数器和驱动电机连接；控制方法A.清洁机器人移动时中用扫把清扫垃圾，湿拖把清洁地板，干燥拖拖干地板；B.一定时间后将湿拖把送入水池中清洗，清洗后返回原来位置继续拖地；C.检测到电量小于预设值时，清洁机器人自动回到充电基站充电。与现有技术相比，本发明可以一次性实现清理垃圾、拖洗地板和干燥地板的功能。

主权项

一种清洁机器人的控制方法，其特征在于：清洁机器人：包括设有两个前车轮的车体(1)，所述车体（1）内装有车架（2），在所述车架（2）上设有扫把（3）和垃圾箱（4），所述车体（1）内部还设有控制器（10），在所述车架(2)上于所述垃圾箱（4）后方还依次设有水池（5）、与舵机（17）的输出轴连接的湿拖把（7）、干燥拖把（8），所述舵机（17）安装于通过固定轴与丝杆的电机（6‑1）的基座连接的固定板（18）上，所述丝杆的电机（6‑1）控制组合丝杆（6）的竖置丝杆和横置丝杆（6‑2），所述舵机（17）和所述丝杆的电机（6‑1）与所述控制器（10）连接，所述控制器（10）还与方位检测器（11）、速度检测器（12）、超声波测距模块（13）、程序下载及调试器（14）、计数器（15）、无线电接收器（20）和分别安装在所述两个前车轮上的驱动电机（16）连接；所述清洁机器人控制方法包括以下步骤：A.所述控制器（10）初始化后，所述清洁机器人的方位检测器（11）检测该清洁机器人是否在预设路线上，如果在预设路线上，那么所述清洁机器人按照所述预设路线直接移动，如果不在预设路线上，那么所述方位检测器（11）将方位信息传递到所述控制器（10），所述控制器（10）输出信号控制驱动电机（16）驱动所述清洁机器人转动至所述预设路线并移动，移动过程中所述扫把（3）扫垃圾进入所述垃圾箱（4），所述湿拖把（7）将地板清洁，用所述干燥拖把（8）将清洁过的地板拖干；同时所述计数器（15）计数及所述超声波测距模块（13）检测障碍物，如果所述超声波测距模块（13）检测到障碍物，那么所述清洁机器人自动绕开所述障碍物移动，在避开障碍物时，所述速度检测器（12）调慢所述清洁机器人的运行速度，避开障碍物后，恢复所述清洁机器人的运行速度；如果所述超声波测距模块（13）没有检测到障碍物，那么所述清洁机器人沿着预设路线移动；B.所述计数器（15）计数达到预设的数值时，所述丝杆的电机（6‑1）驱动所述组合丝杆（6）中的竖置丝杆上移，所述丝杆的电机（6‑1）连同所述湿拖把（7）向上移动，所述湿拖把（7）向上移动一段时间后，所述丝杆的电机（6‑1）控制横置丝杆（6‑2）横向移动，所述丝杆的电机（6‑1）连同所述湿拖把（7）横向移动，通过控制所述横向移动的时间，驱动所述湿拖把（7）移动至所述水池（5）处，所述竖置丝杆将所述湿拖把（7）降落置所述水池（5）内，舵机（17）驱动所述湿拖把（7）在所述水池（5）中运动，清洗到预设计时间数值后所述丝杆的电机（6‑1）驱动所述组合丝杆（6）的竖置丝杆将所述湿拖把（7）提起，所述横置丝杆（6‑2）将所述湿拖把（7）横向移动至原位置处，所述竖置丝杆将所述湿拖把（7）降落至地面，所述湿拖把（7）继续拖地，所述组合丝杆（6）工作时，所述速度检测器将所述清洁机器人的运行速度调为零；C.电量小于预设的电量数值时，所述控制器（10）驱动所述无线电接收器（20）工作，所述无线电接收器（20）将接收来自充电基站的信标发出的无线信号，并将该信号输入到所述控制器（10），所述控制器（10）对所述无线信号进行处理，定位所述充电基站，所述控制器（10）控制所述驱动电机（16）驱动所述清洁机器人按照定位出的路线自动回到充电基站充电。