[发明专利]多维杆簇自适应机器人抓持装置

摘要

多维杆簇自适应机器人抓持装置，属于机器人抓持装置技术领域，包括机架、流体源、可排空流体容器、多个杆群组件、多个电磁阀和多个导管等；所述杆群组件包括基座、柔性膜皮和阵列排布的多个推杆组件。该装置通过流体源、柔性膜皮与多向布置的杆群组件等综合实现多向自适应抓取功能，能够抓取不同形状、尺寸的物体，适应方向可调；该装置利用流体源驱动柔性膜皮膨胀，使推杆滑出到适应物体形状和尺寸的位置，实现主动自适应抓取；利用多个方向的杆群组件实现了对于物体的多向自适应抓取。

主权项

一种多维杆簇自适应机器人抓持装置，其特征在于：包括机架(1)、流体源(51)、可排空流体容器(52)、K个杆群组件(2)、K个入口电磁阀(61)、K个出口电磁阀(62)、K个入口导管(71)、K个出口导管(72)、M个电机(3)、M个减速器(4)和M个转轴(11)；所述机架(1)分别与每个杆群组件(2)相连；每个所述杆群组件(2)均分别包括基座(21)、柔性膜皮(22)和N个推杆组件；每个所述推杆组件均分别包括推杆(23)和弹簧(24)；所述基座(21)中设有空腔，基座(21)上设有第一开口(211)和第二开口(212)，所述第一开口(211)和第二开口(212)均分别与空腔相通；所述基座(21)的一侧有阵列排布的N个通孔(213)，所述通孔(213)均分别与空腔相通；所述柔性膜皮(22)上设有流体入口(221)和流体出口(222)，所述流体入口(221)固接在基座(21)上并且与第一开口(211)相连通，所述流体出口(222)固接在基座(21)上并且与第二开口(212)相通；所述柔性膜皮(22)设置在空腔内，柔性膜皮(22)与推杆(23)的一端相接触；每个所述推杆(23)分别滑动镶嵌在不同的通孔(213)中；在所述推杆组件中，所述弹簧(24)的一端与推杆(23)相连，弹簧(24)的另一端与基座(21)相连；所述入口电磁阀(61)设置在流体入口(221)与入口导管(71)的一端之间，所述入口导管(71)的另一端与流体源(51)相连；所述出口电磁阀(62)设置在流体出口(222)与出口导管(72)的一端之间，所述出口导管(72)的另一端与可排空流体容器(52)相连；在任一杆群组件(2)中，所有的所述推杆(23)的轴线均相互平行，沿着该轴线的冲向推杆伸出基座的方向定义为杆群组件(2)的方向；至少存在两个杆群组件(2)的方向不同；所述每个转轴(11)分别套设在机架上(1)，M个所述杆群组件(2)中的基座(21)分别套固在不同的转轴(11)上；所述每个电机(3)分别与机架(1)固接，每个电机(3)的输出轴分别与对应的减速器(4)的输入轴相连，每个减速器(4)的输出轴分别与对应的转轴(11)相连；所述柔性膜皮(22)采用柔韧性、可排空的材料；其中，K为大于1的自然数，N为大于3的自然数，M为小于K+1的自然数。