[发明专利]杆轮并联式捏握复合自适应机器人手指装置

摘要

杆轮并联式捏握复合自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、驱动器、两个传动轮、传动件、连杆、五个轴、拨块和簧件。驱动器驱动连杆，连杆的两端分别套接第一轴和第三轴，第一、第二轴分别套设在基座中，第三轴套设在第二指段中，第四轴套设在第二传动轮上，第五轴套设在第一指段中，第一指段和第一传动轮套在第二轴上，第二传动轮套设在第五轴上，第二指段套接在第四轴上。本发明装置综合实现了捏握复合自适应抓取物体的特殊功能：既能合上第二指段向内捏持，也能张开第二指段向外捏持，还能自适应包络握持；抓取范围大，运动死区小；该装置体积小，外观拟人，具有柔顺性，结构简单、可靠，无需传感和控制系统。

主权项

一种杆轮并联式捏握复合自适应机器人手指装置，包括基座(2)、第一指段(3)和第二指段(4)；其特征在于：该杆轮并联式捏握复合自适应机器人手指装置还包括驱动器(1)、第一传动轮(7)、第二传动轮(8)、传动件(9)、连杆(10)、第一轴(5)、第二轴(6)、第三轴(11)、第四轴(12)、第五轴(13)、拨块(14)和簧件(15)；所述的驱动器(1)与基座(2)固接，驱动器(1)的输出轴与连杆(10)相连；所述的第一轴(5)套设在基座(2)中；所述的第二轴(6)套设在基座(2)中；所述的第一指段(3)活动套接在第二轴(6)上；所述的第三轴(11)套设在第二指段(4)中；所述的连杆(10)的一端套接在第一轴(5)上，连杆(10)的另一端套接在第三轴(11)上；所述的第一传动轮(7)活动套接在第二轴(6)上；所述的簧件(15)的两端分别连接第一传动轮(7)和基座(2)；所述的拨块(14)一端和第一传动轮(7)固接，拨块(14)的另一端与基座(2)活动接触从而受到基座(2)的单向运动限制，所述的簧件(15)使拨块(14)靠向基座(2)；所述的第五轴(13)套设在第一指段(3)中；所述的第二传动轮(8)活动套接在第五轴(13)上；所述的传动件(9)连接第一传动轮(7)和第二传动轮(8)；所述的第四轴(12)套设在第二传动轮(8)上；设第四轴(12)的轴线为轴线E，轴线E与第五轴(13)的轴线平行且不重合；所述的第二指段(4)活动套接在第四轴(12)上；设所述的第二轴(6)的轴线为轴线A，第一轴(5)的轴线为轴线C，第三轴(11)的轴线为轴线D，第五轴(13)的轴线为轴线B；轴线A、轴线C、轴线D和轴线B相互平行，轴线A与轴线C不重合，轴线A与轴线B之间的距离等于轴线C与轴线D之间的距离；在第一指段(3)和第二指段(4)处于伸直状态时，设轴线A和轴线B构成的平面为平面v，设轴线C和轴线D构成的平面为平面w，设轴线A和轴线C构成的平面为平面m，设轴线B和轴线D构成的平面为平面n，平面v与平面w平行，平面m与平面n平行；轴线D和轴线E不重合。