[发明专利]一种基于双虎克铰机构的机械臂柔顺对接装置

摘要

一种基于双虎克铰机构的机械臂柔顺对接装置，它涉及一种虎克铰对接装置。本发明为了解决现有的对接装置存在控制复杂且机构接触力较大，不易保护对接装置的问题。本发明的机械臂末端执行器安装在末端执行器存放装置的上端，连接件(1)的上端通过连接孔(1‑1)与外置机械臂连接，第一十字轴(2)安装在工具接头(5)的上部，内环(3)安装在工具接头(5)的上端内侧壁，外环(4)安装在工具接头(5)的上端外侧壁，连接件(1)的下端通过外环(4)与工具接头(5)连接；末端执行器存放装置包括虎克铰机构和缓冲复位机构，虎克铰机构安装在缓冲复位机构上。本发明适用于空间中机械结构的对接。

主权项

一种基于双虎克铰机构的机械臂柔顺对接装置，其特征在于：它包括机械臂末端执行器和末端执行器存放装置，机械臂末端执行器安装在末端执行器存放装置的上端，机械臂末端执行器包括第一连接件(1)、第一十字轴(2)、内环(3)、外环(4)和工具接头(5)，第一连接件(1)的上端通过连接孔(1‑1)与外置机械臂连接，第一十字轴(2)安装在工具接头(5)的上部，内环(3)安装在工具接头(5)的上端内侧壁，外环(4)安装在工具接头(5)的上端外侧壁，第一连接件(1)的下端通过外环(4)与工具接头(5)连接；末端执行器存放装置包括虎克铰机构和缓冲复位机构，虎克铰机构安装在缓冲复位机构上，虎克铰机构包括连接座(8)、第二十字轴(10)、两个第一销钉(11)和十字轴座(12)，连接座(8)与工具接头(5)的下端连接，十字轴座(12)安装在连接座(8)的下端，第二十字轴(10)通过两个第一销钉(11)安装在十字轴座(12)的上端，缓冲复位机构包括缓冲弹簧(14)、复位弹簧(15)和连接底座(16)，连接底座(16)的外侧壁上开设多个移动槽(16‑2)，连接底座(16)通过安装在多个移动槽(16‑2)内的第二连接件与十字轴座(12)的下部连接，缓冲弹簧(14)安装在连接底座(16)内，且缓冲弹簧(14)的上端与十字轴座(12)的下端相抵，复位弹簧(15)套装在十字轴座(12)的外侧壁和连接底座(16)的外侧壁上。