[发明专利]一种内部可通激光束的类SCARA机器人

摘要

本发明涉及一种内部可通激光束的类SCARA机器人，本发明主要包括底座电机组件、关节电机组件、上下升降组件，第一反射镜组件、第二反射镜组件、第三反射镜组件、第四反射镜组件，第一导光管组件、第二导光管组件，第一走线和第二走线，底座电机组件和关节电机组件采用高精度中空直驱电机，与反射镜组件直接连接固定，不需要中间传动机构，旋转精度高，本发明整体结构紧凑、轻巧，运动精度高，且中空的结构内可通激光束，在此机器人末端的激光头安装座上可配合安装相应功能的激光头，可用于激光切割、焊接和热处理等应用。

主权项

一种内部可通激光束的类SCARA机器人，其特征在于：主要包括底座电机组件、关节电机组件、上下升降组件，第一反射镜组件、第二反射镜组件、第三反射镜组件、第四反射镜组件，第一导光管组件、第二导光管组件，第一走线和第二走线，所述底座电机组件和所述关节电机组件采用高精度中空直驱电机，与反射镜组件直接连接固定；所述上下升降组件包括升降基座、滑块、直线导轨、激光头安装座、电动缸体、电动缸推杆和推杆保护罩，所述电动缸推杆连接激光头安装座，所述直线导轨外侧设置所述升降基座，内侧设置所述滑块，所述电动缸推杆可带动所述激光头安装座上下运动，所述激光头安装座设置在光路两侧；所述第一导光管组件为中空管结构，所述第一导光管组件包括管转接座和导光管，所述第一导光管组件采用轻质的铝合金材质，所述第一导光管组件长度大于所述第二导光管组件的长度，所述第一导光管组件长度为30cm‑50cm，所述第二导光管组件的长度为20cm‑30cm；所述导光管设置在光路两侧，所述导光管包括一个入射端面、一个出射端面以及位于入射端面与出射端面之间的侧壁，所述导光管的入射端面和出射端面为一曲面，横截面为椭圆形，且入射端面和出射端面的光学特性相匹配；所述第一反射镜组件、所述第二反射镜组件、所述第三反射镜组件结构完全相同，还包括反射镜座、反射镜座盖、机械弹簧、反射镜片、调节螺丝和定位球，所述反射镜片和所述机械弹簧间以及所述机械弹簧和所述反射镜座盖间涂有适量导热硅脂，通过松紧两个调节螺丝手动调节所述反射镜片的角度，所述反射镜片以所述定位球为支点摆动一定角度，角度为15度至25度；所述第四反射镜组件与所述第一反射镜组件结构类似，包括有孔反射镜座、有孔反射镜座盖、机械弹簧、反射镜片、调节螺丝和定位球，所述有孔反射镜座和所述有孔反射镜座盖上对应处开有通孔，电动缸推杆在通孔内上下活动调节；反射镜组件的调整方法包括以下步骤：A、所述第一反射镜组件，通过调节两颗调节螺丝，使得经过反射镜片射出的光束与所述第一导光管组件同轴；B、所述第二反射镜组件，通过调节两颗调节螺丝，使得经过反射镜片射出的光束与所述关节电机组件同轴；C、所述第三反射镜组件，通过调节两颗调节螺丝，使得经过反射镜片射出的光束与所述第二导光管组件同轴；所述第四反射镜组件，通过调节两颗调节螺丝，使得经过反射镜片射出的光束与所述上下升降组件同轴。