[发明专利]手术机器人调整系统有效
| 申请号： | 201510567702.2 | 申请日： | 2015-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN105232155B | 公开（公告）日： | 2018-11-09 |
| 发明（设计）人： | 何超;王家寅;师云雷;朱祥;徐丹红 | 申请（专利权）人： | 微创（上海）医疗机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/35 | 分类号： | A61B34/35 |
| 代理公司： | 上海思微知识产权代理事务所(普通合伙) 31237 | 代理人： | 周耀君 |
| 地址： | 201203 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种手术机器人调整系统，通过在每个机械臂上均设置光学靶镜，利用光学跟踪仪测量光学靶镜的位置和欧拉角，计算模块根据上述测量值，计算获得光学靶镜之间的姿态映射关系，根据上述光学靶镜之间的姿态映射关系，以及每个机械臂的手术器械臂与该机械臂上的光学靶镜之间的姿态映射关系，计算出手术器械臂之间的姿态映射关系。手术机器人根据手术器械臂之间的姿态映射关系，对相应的手术器械臂进行位姿控制，提高了手术机器人的运动控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 机器人 调整 系统 | ||
【主权项】：
1.一种手术机器人调整系统，包括底座及固定在所述底座上的至少一个机械臂，每个所述机械臂包括依次连接的调整臂、主动臂及手术器械臂，所述调整臂与所述底座相连，其特征在于，还包括：光学跟踪系统，所述光学跟踪系统包括光学靶镜及光学跟踪仪，每个机械臂上均设置有所述光学靶镜，所述光学靶镜设置于所述主动臂或所述调整臂上，所述光学跟踪仪测量光学靶镜的位置和欧拉角；计算模块，根据所述光学靶镜的位置和欧拉角，计算获得光学靶镜之间的姿态映射关系，并根据所述光学靶镜之间的姿态映射关系，及每个机械臂的手术器械臂与该机械臂上的光学靶镜之间的姿态映射关系，计算出手术器械臂之间的姿态映射关系。
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