[发明专利]主操作手的重力平衡机构有效
| 申请号： | 201510567713.0 | 申请日： | 2015-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN105234959B | 公开（公告）日： | 2018-01-26 |
| 发明（设计）人： | 何超;袁帅;王常春;师云雷 | 申请（专利权）人： | 微创（上海）医疗机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 上海思微知识产权代理事务所(普通合伙)31237 | 代理人： | 周耀君 |
| 地址： | 201203 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种主操作手的重力平衡机构，主操作手的重力平衡机构包括支撑部件、摆动部件、悬吊部件以及具备弹性的拉簧配平部件，摆动部件的第一端与支撑部件转动连接以构成转动支点，摆动部件的第二端与悬吊部件连接，拉簧配平部件的第一端连接于支撑部件上，拉簧配平部件的第二端活动连接于摆动部件上，通过调节拉簧配平部件的第二端在摆动部件上的位置，抵消悬吊于支撑部件上的摆动部件、悬吊部件及悬吊部件之后连接的结构等重力做功，以配平主操作手的重力做功。相比采用重物配平的方式，拉簧配平部件的重量较轻，较为有效的提高了应用主操作手装置的配平能力及负载能力，操作准确性、舒适性及安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 操作手 重力 平衡 机构 | ||
【主权项】：
一种主操作手的重力平衡机构，其特征在于，包括：支撑部件、摆动部件、悬吊部件以及具备弹性的拉簧配平部件，所述摆动部件的第一端与所述支撑部件转动连接，所述摆动部件的第二端与所述悬吊部件连接，所述拉簧配平部件的第一端连接于所述支撑部件上，所述拉簧配平部件的第二端活动连接于所述摆动部件上，所述拉簧配平部件包括一柔性连接部件及一拉簧，所述柔性连接部件一端连接于所述支撑部件上，所述拉簧的一端与所述柔性连接部件的另一端连接，所述拉簧的另一端活动连接于所述摆动部件上；还包括连接于所述摆动部件上的后端位置调节部件，所述柔性连接部件绕过所述后端位置调节部件与所述拉簧连接。
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