[发明专利]一种用于无人船的污染源追踪方法及系统

摘要

本发明公开了一种用于无人船的污染源追踪方法及系统，方法包括：通过测试得出水流方向和水流速度，进而自动获取无人船的水体监测点；根据水体监测点，自动生成航行线路或自定义航行线路得到预定航行路线；通过无人船在航行时进行水体监测，从而确定污染源范围。系统包括：监测点获取单元、航线制定单元和污染追踪单元。本发明通过制定航行线路，并在航行时进行水体监测，从而确定污染源范围，使得能通过无人船追踪到污染源的扩散程度及范围，让研究人员能及时知道污染源的情况，以及及时对污染源采取有效的措施。本发明可广泛应用于无人船产品中。

主权项

1.一种用于无人船的污染源追踪方法，其特征在于，包括以下步骤：A、通过测试得出水流方向和水流速度，进而自动获取无人船的水体监测点；B、根据水体监测点，自动生成航行线路或自定义航行线路得到预定航行路线，并将预定航行线路发送至无人船；C、通过无人船在航行时进行水体监测，从而确定污染源范围；所述步骤C包括：C1、通过无人船在预定航行线路上进行低密度水体监测，并同时检测每个水体监测点的水流方向和水流速度，得到各水体监测点的水体污染浓度、水流方向和水流速度；C2、根据各水体监测点的水体污染浓度，得到水体污染浓度梯度，进而得到污染源范围；C3、控制无人船进入污染源范围，进行水体采样检测，并利用红外及超声波探测出偷排污管道；还包括有：D、实时监测无人船附近是否有风浪，若是，则发送指令至无人船进行船身调整；反之，则保持当前航行状态不变；E、实时监测无人船是否发生偏航情况，若是，则发送指令至无人船返回预定航行路线；反之，则保持当前航行状态不变；所述步骤D包括：D1、检测当前的水流矢量数据，并结合当前无人船的航行矢量数据进行矢量计算，计算得出水流实际流速和水流实际方向；D2、判断水流实际流速是否大于预设的流速阈值，若是，则发送指令控制无人船降低航行速度并调整船身方向与水流实际方向一致或成180°相反方向；反之，则保持当前航行状态不变。