[发明专利]一种基于视觉识别的工业机器人示教装置及方法有效
| 申请号： | 201510570360.X | 申请日： | 2015-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN105234943B | 公开（公告）日： | 2018-08-14 |
| 发明（设计）人： | 文茜;李玉廷;王光能;舒远;李人杰;高云峰 | 申请（专利权）人： | 大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/22 | 分类号： | B25J9/22;B25J19/04;G05B19/42 |
| 代理公司： | 深圳市道臻知识产权代理有限公司 44360 | 代理人： | 陈琳 |
| 地址： | 518000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于视觉识别的工业机器人示教装置及方法，其包括：工业机械人的机械手，其端部设有对待测工件工作的末端；大视场相机，拍照视场覆盖机械手的整个有效工作范围；小视场相机，固定在机械手的末端，随机械手的手臂一起移动；以及机械手示教器，接收大视场相机和小视场相机拍摄的图像并预处理相机拍照传来的图像，机械手示教器内设有图像分析软件。本发明中所采取的技术方案是双相机对机器人的运动路径进行规划：由大视场相机进行运动路径的粗略定位和总体规划，由小视场相机对每个粗略定位点进行精确定位。通过本发明可对黏连在工件上的障碍物进行规避，大大提高了机器人的智能水平，且很好的适用于生产线零件的加工、工件的抓取等。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 识别 工业 机器人 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉识别的工业机器人示教装置，其特征在于：其包括：工业机械人的机械手(1)，其端部设有对待测工件(3)工作的机械手末端(11)；大视场相机(2)，拍照视场覆盖机械手(1)的整个有效工作范围；小视场相机(4)，固定在机械手(1)的末端，随机械手(1)的手臂一起移动；以及机械手示教器(5)，接收大视场相机(2)和小视场相机(4)拍摄的图像并预处理相机拍照传来的图像，机械手示教器(5)内设有用于识别被测工件的轮廓尺寸信息，并通过其设定机械手移动点位路径的图像分析软件。
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