[发明专利]可钻壁的机械腿和基于该腿的机器人及其工作方法

摘要

本发明公开了一种可钻壁的机械腿和基于该腿的机器人及其工作方法，包括本体，本体上设置有若干机械腿，机械腿的第一U型连接件与本体连接，第一U型连接件上的舵盘通过第一舵机驱动转动，机械腿包括脚底板，脚底板上设置有矩形连接件，矩形连接件内设置有能够伸出脚底板的丝杠钻头，丝杠钻头通过丝杠电机驱动转动，矩形连接件顶部设置有若干首尾相连的机械摆动装置；在行走过程中可万向移动，无需转弯，灵活自如，在需要对障碍物进行钻削时，伺服电机能够带动丝杠钻头转动，达到钻削的工作方式，清障装置与腿结构一体化，不需要单独加工，集成度高，使用方便。

主权项

一种基于可钻壁的机械腿的机器人的工作方法，其特征在于，包括脚底板(10)，脚底板(10)上设置有矩形连接件(7)，矩形连接件(7)内设置有能够伸出脚底板(10)的丝杠钻头(9)，丝杠钻头(9)通过丝杠电机(8)驱动转动，矩形连接件(7)顶部设置有若干首尾相连的机械摆动装置；所述机械摆动装置包括U型连接件(2)，U型连接件上设置有两个舵盘(1)，两个舵盘(1)通过舵机(5)驱动转动，舵机(5)通过L型结构件(6)与相邻的机械摆动装置的U型连接件(2)连接；所述矩形连接件(7)顶部与末端的机械摆动装置的舵机(5)相连接，首端的机械摆动装置的U型连接件(2)上设置有能够带动机械摆动装置转动的伺服电机(4)，伺服电机(4)通过U型结构件(3)固定在第一U型连接件(2‑1)上，第一U型连接件(2‑1)上设置有两个舵盘(1)；工作时遇到障碍后，舵机(5)控制脚底板(10)抬起，丝杠电机(8)带动丝杠钻头(9)转动，当丝杠钻头(9)从脚底板(10)中伸出后，伺服电机(4)转动，带动矩形连接件(7)转动，使丝杠钻头(9)钻削障碍物。