[发明专利]一种无人船巡航控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种无人船巡航控制方法及系统，方法包括获取无人船的航行点；根据航行点，自动生成航行线路或自定义航行线路得到预定航行路线；实时监测无人船是否发生偏航情况，若是，则发送指令至无人船返回预定航行路线；实时监测无人船的前方航道是否有障碍物，若是，则采取避障操作。系统包括航行点获取单元、航线制定单元、偏航监测单元和避障单元。本发明通过制定航行线路，实时监测无人船的偏航情况和航道上的障碍物情况，使得无人船能及时应对突发的障碍情况，有效避免撞上障碍物的情况，并且能指示无人船返回预定航行路线，实时性较强，大大提高无人船的安全性。本发明可广泛应用于无人船产品中。

主权项

一种无人船巡航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：A、获取无人船的航行点；B、根据航行点，自动生成航行线路或自定义航行线路得到预定航行路线，并将预定航行线路发送至无人船；C、实时监测无人船是否发生偏航情况，若是，则发送指令至无人船返回预定航行路线；反之，则保持当前航行状态不变；D、实时监测无人船的前方航道是否有障碍物，若是，则采取避障操作；反之，则保持当前航行状态不变；所述步骤B包括：B1、根据航行点，自动生成航行线路或自定义航行线路得到预定航行路线；B2、根据预定航行路线，计算出航行线路各坐标点的航行方向以及各转弯点的转向方向和转向角度；B3、将航行路线、航行线路上各坐标点的航行方向以及各转弯点的转向方向和转向角度发送至无人船。