[发明专利]一种果实采摘机器人末端执行器

摘要

一种果实采摘机器人末端执行器，主要由剪刀、滑轨组件、偏心轮滑块组件及低能耗无线控制模块组成，剪刀的动刀片与定刀片在定点铰接，定刀片与滑轨组件的定轨固定连接，偏心轮与连杆、连杆与滑轨、滑轨与动刀片及滑块均用销轴铰接，滑轨在定轨槽中、滑块在定刀片弧形槽中形成点接触滑动，直流减速电机输出轴与偏心轮用紧定螺钉连接，电机驱动偏心轮转动，通过连杆、滑轨、滑块和动刀片的运动，使剪刀做张开与合拢动作，定轨安装在机器人机械臂的转轴上，电机安装在定轨上，电机电气输入端接低能耗无线控制单片机模块端口，用本末端执行器的剪切功能及机器人的移动、伸展和机械臂位姿变换功能，打开手机蓝牙，操作手机，实现遥控采摘高枝果实。

主权项

1.一种果实采摘机器人末端执行器，由剪刀、滑轨组件、偏心轮滑块组件、直流减速电机和低能耗无线控制模块组成，其特征是：剪刀的动刀片与定刀片在定点铰接，偏心轮与连杆铰接，连杆与滑轨铰接，滑轨与动刀片、滑块铰接，滑轨在定轨槽中、滑块在定刀片弧形槽中形成点接触滑动，直流减速电机输出轴与偏心轮用紧定螺钉连接，直流减速电机驱动偏心轮转动，通过偏心轮、连杆、滑轨、滑块和动刀片的运动，使剪刀做张开与合拢动作，直流减速电机的电气输入端接低能耗无线控制单片机模块端口，滑轨组件采用由定轨、滑轨、钢珠和保持架组成的二节钢珠抽屉轨道，定轨的前端与定刀片用螺钉固定连接，后端与机器人机械臂转轴用螺钉固定连接，直流减速电机与垫板用胶水粘贴固定在定轨的后端偏心轮中心下方处，低能耗无线控制单片机模块放置在机器人平台上，打开手机蓝牙，操作手机可以无线控制直流减速电机的转数、正反转、停止和启动命令。