[发明专利]一种三自由度欠驱动机器人手腕球铰链机构在审
| 申请号： | 201510578457.5 | 申请日： | 2015-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN105058415A | 公开（公告）日： | 2015-11-18 |
| 发明（设计）人： | 丁慎平 | 申请（专利权）人： | 苏州达力客自动化科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 苏州广正知识产权代理有限公司 32234 | 代理人： | 张汉钦 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三自由度欠驱动机器人手腕球铰链机构，包括：末端连杆、箱体、第一拉伸弹簧、第一绳子、第一导环、第二拉伸弹簧、第二绳子、第二导环和球副座，所述末端连杆位于箱体的顶部。通过上述方式，本发明能够提供一种三自由度欠驱动机器人手腕球铰链机构，该动力源输入端为一根绳子，且所构成了单一动力源；输出端为以球铰链的末端连杆接入箱体；在箱体内装有一个由绳子、导环、弹簧等构成的欠驱动系统，其中，绳子通过该欠驱动系统连接末端连杆；输入端绳子的直线运动经过欠驱动系统的后，带动末端连杆作三自由度运动，该设计在结构上比较简单，且精度较好控制，具有良好的实用性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 驱动 机器人 手腕 铰链 机构 | ||
【主权项】：
一种三自由度欠驱动机器人手腕球铰链机构，其特征在于，包括： 末端连杆（1）、箱体（2）、第一拉伸弹簧（3）、第一绳子（4）、第一导环（5）、第二拉伸弹簧（6）、第二绳子（7）、第二导环（8）和球副座（9），所述末端连杆位于箱体的顶部，所述第一拉伸弹簧、第一绳子、第一导环、第二拉伸弹簧、第二绳子、第二导环和球副座均位于所述箱体形成的空间内。
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