[发明专利]一种室内三维空间实时路径导航方法及导航系统

摘要

本发明公开了一种室内三维空间实时路径导航方法及导航系统，该方法包括：根据室内平面图纸建立三维网格模型；根据起点位置信息、目的地位置信息以及人流量信息，在三维网格数据模型中寻找最近的不拥堵的网格组成导航路径。该系统包括：采集器、接收器以及处理器，其中：采集器用于采集起点位置信息以及人流量信息；接收器用于接收采集器所采集的起点位置信息以及室内人流量信息，还用于接收终点位置信息；处理器用于对接收器所接收的起点位置信息、终点位置信息以及室内人流量信息进行处理，得到导航路线。本发明的室内三维空间实时路径导航方法及导航系统，充分考虑了室内环境中障碍物及人流分布的情况，能够使人员在陌生环境中快速到达目的地。

主权项

1.一种室内三维空间实时路径导航方法，其特征在于，包括以下步骤：S11：根据室内平面图纸建立三维网格模型，包括：S111：将室内平面图纸转换为预设格式的数据：将所述室内平面图纸的门、楼梯及障碍物的轮廓线经地理信息系统软件转换得到格式为.shp的数据，并对转换不正确的数据进行矢量化修正，将转换后的数据经ArcMap转换为室内平面面状要素；S112：对所述数据进行三维化，得到三维数据：为所述数据赋予相应的高度值，并矢量化所述数据中的楼梯，提取楼梯拐点，将拐点平面根据上下楼梯部分分隔，提取每一部分的几何中心点；S113：根据所述三维数据建立三维网格模型:根据所述三维数据，为每一层楼按照预定的网格大小建立覆盖其平面的三维网格层，所述三维网格层的层高为相应楼层的楼层高；S114：为所述三维网格模型设置连通性：将所述室内平面面状要素与对应的三维网格层进行叠加相交，当所述室内平面面状要素占据所述网格面积的50％以上时，所述室内平面面状要素占据所述网格；否则不占据所述网格；对于障碍物所占据的网格，权重设为0，表示不可通行，对于门、楼梯所占据的网格，权重设为1，表示可通行；S12：根据起点位置信息、目的地位置信息以及人流量信息，在三维网格数据模型中寻找最近的不拥堵的网格组成导航路径。