[发明专利]机器人及机器人的形状设计方法

摘要

一种机器人，具备可动部以及用于驱动可动部的驱动部。可动部具有形成可动部的外形的构造体中的在可动部移动过程中有可能与人体发生碰撞的碰撞预想部位。碰撞预想部位的形状设计成如下形状：在由驱动部以最大推力驱动可动部而与人体发生碰撞时，施加于人体的压力小于预先规定的对人体的压力的安全基准值。

主权项

1.一种机器人，具备可动部以及用于驱动所述可动部的驱动部，其特征在于，所述可动部具有形成所述可动部的外形的构造体中的在所述可动部移动过程中有可能与人体发生碰撞的碰撞预想部位，所述碰撞预想部位的形状设计成如下规定形状：在由所述驱动部以最大推力驱动该可动部而与人体发生碰撞时，施加于人体的压力小于预先规定的对人体的压力的安全基准值，假定手指作为所述碰撞预想部位有可能碰撞到的人体的被碰撞部位，将所述碰撞预想部位形成为，其形状呈曲率半径为R的曲面状，当所述驱动部以最大推力驱动所述可动部而使所述碰撞预想部位对人体施压时的推压力为F，并且将手指的截面形状模型化为宽Wf的矩形，而该手指的压缩系数为k，所规定的压力安全基准的最大值为Ps时，所述碰撞预想部位的曲率半径R设定在下式(1)的范围内，[数学式1]