[发明专利]清洁机器人及其控制方法

摘要

本公开揭示了一种清洁机器人控制方法及清洁机器人，属于自动化控制领域。所述方法包括：进行之字形行进；若在之字形行进过程中感应到障碍物，则绕障碍物的周边行进一周；在绕障碍物的周边行进一周后，寻找目标未清洁行；在目标未清洁行上继续进行之字形行进，若清洁机器人的所在位置不对应目标未清洁行的端点，则识别在目标未清洁行上离所在位置最近的端点，控制行进驱动单元向最近的端点行进，并从最近的端点返回清洁目标未清洁行，并继续进行之字形行进。本公开解决了相关技术在一些场景中会导致清洁机器人走较长的重复路线的问题；达到了清洁机器人基本不用走重复路线，提高清洁机器人的清洁效率的效果。

主权项

1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：/n控制单元；/n与所述控制单元电性相连的障碍物感应单元和行进驱动单元；/n所述控制单元被配置为：/n从启动位置寻找最近一个障碍物；控制所述行进驱动单元向所述最近一个障碍物行进；在感应到所述最近一个障碍物时，控制所述行进驱动单元绕所述最近一个障碍物的周边行进一周；/n控制所述行进驱动单元进行之字形行进，所述之字形行进包括第一行进和第二行进，所述第一行进使清洁机器人沿区块中的第一方向前进，所述第二行进使所述清洁机器人沿所述区块中的第二方向前进，所述第一方向和所述第二方向平行且相反；/n在所述障碍物感应单元在所述之字形行进过程中感应到障碍物时，控制所述行进驱动单元绕所述障碍物的周边行进一周；/n在绕所述障碍物的周边一周后，确定目标未清洁行，所述目标未清洁行即为离所述清洁机器人当前所在位置的最近一个未清洁行；/n控制所述行进驱动单元在所述目标未清洁行上继续进行之字形行进，若所述清洁机器人的所在位置不对应继续清洁行的端点，则识别在所述目标未清洁行上离所述所在位置最近的端点，控制所述行进驱动单元向所述最近的端点行进，并从所述最近的端点返回清洁所述目标未清洁行，并继续进行所述之字形行进。/n