[发明专利]一种适合仓储AGV的惯性导航系统

摘要

本发明公开了一种适合仓储AGV的惯性导航系统，它包括陀螺仪、磁钉、编码器、磁传感器、RFID卡、RFID读卡器、控制单元、左右驱动器和左右轮，磁钉和RFID卡设置在AGV航道上，陀螺仪、RFID读卡器和控制单元设置在AGV上，磁传感器设置在小车车头底部的中线上，左右驱动器和左右轮设置在小车底部，驱动器与车轮连接，陀螺仪、磁传感器、编码器、RFID读卡器和左右驱动器分别与控制单元连接。该系统采用磁钉代替磁条和二维码，有效地节约成本的同时能解决二维码受多尘环境影响较严重的缺陷，实现无轨导航方式，该系统测量位置准确，位置精度可达±5mm，测量角度准确，角度精度为±0.1度，导航精度高，有效的节约资源。

主权项

一种适合仓储AGV的惯性导航系统，其特征在于：它包括陀螺仪、磁钉、编码器、磁传感器、RFID卡、RFID读卡器、控制单元、左右驱动器和左右轮，所述的磁钉和RFID卡设置在AGV航道上，陀螺仪、RFID读卡器和控制单元设置在AGV上，磁传感器设置在小车车头底部的中线上，左右驱动器和左右轮设置在小车底部，驱动器与车轮连接，所述的陀螺仪、磁传感器、编码器、RFID读卡器和左右驱动器分别与控制单元连接；所述的控制单元包括依次连接的磁钉读取模块、偏移数据获取模块、路径规划模块、陀螺仪角度获取模块、角度校准模块、RFID读取模块、运行控制模块和陀螺仪控旋转模块，磁钉读取模块与磁传感器连接，陀螺仪角度获取模块与陀螺仪连接，陀螺仪控旋转模块与左右驱动器连接，RFID读取模块与RFID读卡器连接。