[发明专利]三维重建对象的方法和设备有效
| 申请号： | 201510591091.5 | 申请日： | 2015-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN106548466B | 公开（公告）日： | 2019-03-29 |
| 发明（设计）人： | 李斐;刘汝杰 | 申请（专利权）人： | 富士通株式会社 |
| 主分类号： | G06T5/50 | 分类号： | G06T5/50 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 康建峰;李春晖 |
| 地址： | 日本神*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三维重建对象的方法和设备。该三维重建对象的方法包括：获得三维空间中体素的初始局部截断有向距离函数TSDF值；求解最优化问题，以得到体素的一个全局TSDF值；以及基于所得到的全局TSDF值，三维重建所述对象；其中，在所述最优化问题中，一个体素的全局TSDF值基于该体素的最终局部TSDF值得到，一个体素的最终局部TSDF值等于该体素经刚性变换对应的体素的初始局部TSDF值，变量是体素的全局TSDF值和刚性变换的参数，代价函数与下列因素相关：体素的全局TSDF值与该体素经刚性变换对应的体素的初始局部TSDF值的差的平方和。 | ||
| 搜索关键词： | 三维重建 对象 方法 设备 | ||
【主权项】：
1.一种对象的三维重建方法，包括：获得三维空间中体素的初始局部截断有向距离函数TSDF值；求解最优化问题，以得到体素的一个全局TSDF值；以及基于所得到的全局TSDF值，三维重建所述对象；其中，在所述最优化问题中，一个体素的全局TSDF值基于该体素的最终局部TSDF值得到，一个体素的最终局部TSDF值等于该体素经刚性变换对应的体素的初始局部TSDF值，变量是体素的全局TSDF值和刚性变换的参数，代价项是体素的全局TSDF值与该体素经刚性变换对应的体素的初始局部TSDF值的差的平方和，代价函数是每个体素的代价项的总和。
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