[发明专利]大型天文望远镜拼接镜面子镜的装卸方法

摘要

大型天文望远镜拼接镜面子镜装卸方法，采用子镜装卸设备，由高速度、大位移机器人与小位移、高精度定位机器人组成串联机器人；工作开始时把子镜装卸设备移入光路；工作完成后把子镜装卸设备移出光路。安装时先粗定位、再高精度定位，利用三爪机械手抓起待安装子镜，安放到其安装位置；人工固定待安装子镜；重复上述操作，直至所有的待安装子镜安装到位；拆卸子镜时的工作顺序与安装操作相反。本发明弥补了现有技术的不足，完全代替了原有的手工操作，实现LAMOST主镜子镜的装卸，能够满足望远镜主镜要求的高精度高可靠度的镜面拼接。同时为今后大望远镜的镜面安装提供了经验。

主权项

一种大型天文望远镜拼接镜面子镜装卸方法，采用子镜装卸设备，该子镜装卸设备是由高速度、大位移机器人与小位移、高精度定位机器人组成的串联机器人，所述的高速度、大位移机器人采用液压升降伸缩装置；所述的小位移、高精度定位机器人采用电机丝杠装置；该电机丝杠装置上设有三爪机械手；其特征在于，安装子镜的步骤如下：⑴.工作开始时，把所述子镜装卸设备移入光路；⑵.将所述高速度、大位移机器人的两节伸缩臂的末端移动到待安装子镜的存放位置附近；⑶.启动所述小位移、高精度定位机器人的竖直转动装置、竖直升降装置、水平移动装置与俯仰机构，将三爪机械手对准待安装子镜；⑷.利用三爪机械手抓起待安装子镜；⑸.将所述高速度、大位移机器人的两节伸缩臂的末端移动到待安装子镜的安装位置附近；⑹.启动所述小位移、高精度定位机器人的竖直转动装置、竖直升降装置、水平移动装置与俯仰机构，将三爪机械手上的待安装子镜对准其安装位置；⑺.利用三爪机械手将待安装子镜安放到其安装位置；⑻.人工固定待安装子镜；⑼.重复步骤⑵‑重复⑻，直至所有的待安装子镜安装到位；⑽.工作完成后把所述子镜装卸设备移出光路；拆卸子镜的步骤如下：⑴‑b.工作开始时，把所述子镜装卸设备移入光路；⑵‑b.将所述高速度、大位移机器人的两节伸缩臂的末端移动到待拆卸的位置附近；⑶‑b.启动所述小位移、高精度定位机器人的竖直转动装置、竖直升降装置、水平移动装置与俯仰机构，将三爪机械手对准待拆卸子镜；⑷‑b.人工送开待拆卸子镜；⑸‑b.利用三爪机械手抓起待拆卸子镜；⑹‑b.将所述高速度、大位移机器人的两节伸缩臂的末端移动到该子镜的存放位置附近；⑺‑b.启动所述小位移、高精度定位机器人的竖直转动装置、竖直升降装置、水平移动装置与俯仰机构，将三爪机械手上的子镜对准其存放位置；⑻‑b.利用三爪机械手将该子镜安放到其存放位置；⑼‑b.重复步骤⑵‑重复⑻，直至所有的待拆卸子镜拆卸完毕；⑽‑b.工作完成后把所述子镜装卸设备移出光路。