[发明专利]一种行星齿轮传动机构、机器人关节减速器和机器人

摘要

本发明提供一种行星齿轮传动机构，包括太阳轮、行星轮、和少齿差传动机构，为提高精度，两个所述内齿圈的轮齿和两个所述少齿差轮的轮齿均为变齿厚渐开线轮齿，两个所述内齿圈的螺旋角旋向相反，一对所述少齿差轮之间设置消隙弹性体。该行星齿轮传动机构具有刚性大、精度高、大传动比、扭矩大且加工难度大大降低的优点。还提供了一种机器人关节减速器，包括所述行星齿轮传动机构，该机器人关节减速器具有设计科学、体积小、精度高、大传动比、扭矩大且加工难度大大降低的优点。还提供了一种机器人，包括前述机器人关节减速器，具有设计科学、精度高、大传动比、扭矩大且加工难度大大降低的优点。

主权项

1.一种行星齿轮传动机构，包括少齿差传动部分、提供动力的输入部分和输出动力的输出部分，其特征在于：所述少齿差传动部分包括由两个内齿圈、两个少齿差轮和至少一根曲柄轴构成的少齿差行星传动机构，其中，两个所述内齿圈的轮齿和两个所述少齿差轮的轮齿均为变齿厚渐开线轮齿，两个所述内齿圈的螺旋角旋向相反，一对所述少齿差轮之间设置消隙弹性体，两个所述少齿差轮之间的曲柄轴上安装有支架，所述消隙弹性体安装在所述支架上，所述消隙弹性体固定在其中一个或两个所述少齿差轮的侧部或所述消隙弹性体浮动设置在两个所述少齿差轮之间，所述输入部分包括太阳轮和由该太阳轮传动的至少一个行星轮；两个所述少齿差轮的腹板上分别设置有至少一个穿孔，两个所述少齿差轮上相应的两个穿孔构成一组曲柄轴穿孔,每根所述曲柄轴的两个偏心体分别套装在一对所述少齿差轮的一组所述曲柄轴穿孔内并使一对所述少齿差轮的相位差是180°，每根曲柄轴的中心轴线与所述太阳轮的中心轴线平行设置，每根所述曲柄轴对应一个行星轮设置，且所述曲柄轴的一端固连在对应的所述行星轮的轴心处，所述太阳轮和所述行星轮的轮齿为相互配合的变齿厚渐开线轮齿。