[发明专利]双臂协调螺旋桨清洗机械手

摘要

本发明公开了一种双臂协调螺旋桨清洗机械手，包括两个机械手臂以及安装于一个机械手臂的夹持装置和安装于另一机械手臂的清洗装置；所述清洗装置包括安装座、清洗滚筒和叶片；所述安装座为箱体并设有进液口，所述清洗滚筒绕其自身轴线单自由度转动连接于安装座；所述叶片设于安装座内并在由进液口进入安装座内的流体的推动作用下旋转，叶片连接于清洗滚筒用于带动清洗滚筒转动；本发明的双臂协调螺旋桨清洗机械手，以一只手臂夹持、一只手臂清洗的方式进行清洗作业，实现双臂协调清洗，能有效解决螺旋桨复杂曲面清洗困难以及清洗时螺旋桨发生转动的技术问题。

主权项

一种双臂协调螺旋桨清洗机械手，其特征在于：包括两个机械手臂以及安装于一个机械手臂的夹持装置和安装于另一机械手臂的清洗装置；所述清洗装置包括安装座、清洗滚筒和叶片；所述安装座为箱体并设有进液口，所述清洗滚筒绕其自身轴线单自由度转动连接于安装座；所述叶片设于安装座内并在由进液口进入安装座内的流体的推动作用下旋转，叶片连接于清洗滚筒用于带动清洗滚筒转动；对应所述清洗装置配置高压水供给装置，高压水供给装置连接于安装座的进液口；所述清洗滚筒的外圆以及清洗滚筒背向安装座的一端面均设有刷毛；所述清洗滚筒的一端设有转轴并通过该转轴单自由度转动连接于安装座；所述转轴伸入安装座内，所述叶片固定于转轴的外圆；所述转轴为空心轴使清洗滚筒的内腔与安装座的内腔相通；清洗滚筒的侧壁对应刷毛间隙均匀设有多个喷嘴；所述喷嘴内设有防止流体逆流进入清洗滚筒内的单向阀；所述机械手臂包括底座、第一手臂、第二手臂、第一驱动液压缸和第二驱动液压缸；所述底座、第一手臂和第二手臂依次铰接；第一驱动液压缸连接于底座与第一手臂之间用于驱动第一手臂相对于底座转动，第二驱动液压缸连接于第一手臂与第二手臂之间用于驱动第二手臂相对于第一手臂转动；夹持装置和清洗装置分别安装于相应机械手臂的第二手臂；两个机械手臂的第二手臂上均固定安装有摄像头。