[发明专利]基于虚拟领航者与导引策略的气垫船编队控制装置及方法在审
| 申请号： | 201510593948.7 | 申请日： | 2015-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN105182734A | 公开（公告）日： | 2015-12-23 |
| 发明（设计）人： | 李娟;余玲玲;付明玉;林孝工;丁福光;王元慧;刘向波;王成龙 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42;G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供的是一种基于虚拟领航者与导引策略的气垫船编队控制装置。主要包括虚拟领航者模块、导引模块、比较器和控制器，虚拟领航者模块通过几何关系制定每一艘气垫船的期望位置且实时的更新，导引模块将自身的期望位置转换为期望速度信号，比较器将期望速度与实际速度进行比较得到速度偏差，控制器根据速度偏差解算控制指令。本发明采用导引与虚拟领航者结合的策略，通过虚拟领航者以特定的几何关系制定每艘气垫船的期望位置，然后利用平移接近导引将期望位置信号转换为期望速度信号再进行控制，可有效避免超调现象，提高编队精确度及航行安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 虚拟 领航 导引 策略 气垫船 编队 控制 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种基于虚拟领航者与导引策略的气垫船编队控制装置，其特征是：主要包括虚拟领航者模块、导引模块、比较器和控制器，虚拟领航者模块通过几何关系制定每一艘气垫船的期望位置且实时的更新，导引模块将自身的期望位置转换为期望速度信号，比较器将期望速度与实际速度进行比较得到速度偏差，控制器根据速度偏差解算控制指令。
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